[发明专利]一种车载旋翼飞行器自动降落装置及控制方法

摘要

本发明公开了一种车载旋翼飞行器自动降落装置及方法，该装置由控制模块、步进电机、无磁性承载板、铁板、蓄电池及电磁铁等构成。本装置可以放置于任何可移动的平台上组合成移动降落系统，通过超声波传感器检测旋翼的飞行高度，传递相关高度数据给控制模块，进行接下来任务处理，当旋翼到达合适高度时，控制降落平台进行充磁，使上层降落平台捕获高度适宜且下方装有铁圆盘支架的旋翼。实现了对旋翼的动态捕获过程，很好的解决了旋翼在动态降落时不稳定的问题，同时也大幅度提高了旋翼降落在移动平台上的容错率。能够实现自主飞行旋翼以及遥控飞行旋翼稳定降落的目的。

主权项

1.一种车载旋翼飞行器自动降落装置，包括装置本体、自动控制部分、供能部分、附属部分，其特征在于：所述的装置本体由2个以上可升降支架支撑的位于上面的铁板(8)和相应位于下面的无磁性承载板(1)构成，多个电磁铁(6)固定到铁板(8)下面，铁板(8)上表面黏贴有供旋翼识别跟踪的物体，所述可升降支架由中间为步进电机(11)连接的两个圆柱杆(10)构成，每个可升降支架分别由铰链支座I(7)和铰链支座II(2)分别固定在铁板(8)和无磁性承载板(1)上；所述自动控制部分，在无磁性承载板(1)上装有控制模块(5)，控制模块(5)通过电机驱动模块连接步进电机(11)，通过继电器连接电磁铁(6)，在铁板(8)上开四个孔洞，每一个孔中安置一个超声波传感器(9)，用来检测旋翼的飞行高度，当检测到旋翼距装置本体距离为20‑25厘米时，将数据发送给控制模块(5)，控制模块(5)进行处理后给出控制信号，通过电机驱动模块控制装置本体升起以及通过继电器控制电磁铁通电；所述供能部分，在无磁性承载板(1)上装有供能电池(3)，给电磁铁(6)、步进电机(11)及控制模块(5)供电；所述附属部分，在所用旋翼的每两个机臂之间垂直于机臂连接一个碳素杆(13)，并且在每个机臂下方装有一个铁圆盘(12)，铁圆盘(12)与碳素杆(13)之间用铁环连接在一起，加固旋翼结构，并利用磁力吸引铁质材料的特点，实现对旋翼的捕获。