[发明专利]一种腿部可移动六足机器人腿部缺失的容错步态控制方法有效
| 申请号： | 201910013620.1 | 申请日： | 2019-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN109696824B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 尤波;李鲲鹏;李佳钰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G05B9/03 | 分类号： | G05B9/03 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 岳泉清 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种腿部可移动六足机器人腿部缺失的容错步态控制方法。一种腿部可移动六足机器人腿部缺失的容错步态控制方法，其特征是：所述的六足机器人机体由腿部滑动装置1、机体2、基节3和腿部模块4，所述的机体的两侧设置有所述的腿部滑动装置，所述的腿部滑动装置与基节的一侧连接，所述的基节的另一侧与所述的腿部模块连接，所述的腿部模块由大腿结构4‑1、小腿结构4‑2和足体4‑3组成，所述的大腿结构与所述的小腿结构的一端连接，所述的小腿结构的另一端与所述的足端连接，所述的六足机器人为具有腿部可移动的六足机器人。所述的方法包括如下步骤：可移动腿部的六足机器人的控制；调整步态的轴向稳定性；固定位置调整；非固定位置调整；容错步态的配置。本发明应用于六足机器人腿部缺失的容错步态控制方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 腿部 移动 机器人 缺失 容错 步态 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种腿部可移动六足机器人腿部缺失的容错步态控制方法，其特征是：所述的六足机器人由腿部滑动装置、机体、基节和腿部模块，所述的机体的两侧设置有所述的腿部滑动装置，所述的腿部滑动装置与基节的一侧连接，所述的基节的另一侧与所述的腿部模块连接，所述的腿部模块由大腿结构、小腿结构和足端组成，所述的大腿结构与所述的小腿结构的一端连接，所述的小腿结构的另一端与所述的足端连接，所述的六足机器人为具有腿部可移动的六足机器人如(图1)。
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