[发明专利]一种高刚度可重构轮/履变形行走机构在审
| 申请号： | 201910014835.5 | 申请日： | 2019-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN109703285A | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 赵永生;张硕;韩博;姚建涛;许允斗;郭笑宇 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B60B19/02 | 分类号： | B60B19/02;B62D55/084 |
| 代理公司： | 北京孚睿湾知识产权代理事务所(普通合伙) 11474 | 代理人： | 舒丽亚 |
| 地址： | 066000 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明提供一种高刚度可重构轮/履变形行走机构，其包括机体、驱动组件、车轮组件和重构组件，机体包括两个对称布置的外轮单元以及连接件，两个外轮单元的对称面为横向中面；驱动组件包括主轴和两个关于横向中面对称布置的驱动齿轮，对称安装在主轴上组成驱动组件；车轮组件包括两个关于横向中面对称布置的内齿轮，内齿轮与机体通过转动副连接，两个驱动齿轮分别和两个内齿轮相啮合，从而实现传动；重构组件包括两个变形机构，通过两个变形机构的收展变形可以实现行走机构轮/履运动形式的切换；本发明为过约束机构，刚度高，稳定性高，可应用于灾后救援机器人快速移动机构等。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动组件 行走机构 内齿轮 变形 变形机构 车轮组件 驱动齿轮 重构组件 高刚度 可重构 面对称 外轮 啮合 快速移动机构 救援机器人 转动副连接 对称安装 对称布置 运动形式 对称面 过约束 连接件 传动 收展 应用 | ||
【主权项】：
1.一种高刚度可重构轮/履变形行走机构，其特征在于：其包括机体、驱动组件、车轮组件以及重构组件；所述机体包括两个对称设置的外轮单元，两个外轮单元通过连接件相互固定连接组成机体，两个外轮单元的对称面作为横向中面；所述驱动组件包括主轴以及两个结构相同的驱动齿轮，两个驱动齿轮相对于横向中面对称布置；所述车轮组件包括两个结构相同的内齿轮，两个内齿轮相对于横向中面对称布置，所述内齿轮与机体通过转动副连接，两个驱动齿轮分别和两个内齿轮相啮合，主轴的旋转带动两个驱动齿轮旋转，从而带动两个内齿轮转动实现整个行走机构的运动；所述重构组件包括两个对称布置的变形机构，两个变形机构分别与连接件通过转动副与机体相连，通过两个变形机构的收展变形能够实现行走机构轮/履运动形式的切换。
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