[发明专利]信号灯识别装置以及自动驾驶系统

摘要

本发明提供一种信号灯识别装置以及自动驾驶系统。信号灯识别装置具备：信号灯识别部，其基于照相机的拍摄结果而执行信号灯的识别处理；外部状况识别部，其识别周边车辆的大小以及位置；以及遮挡环境判定部，其判定本车辆的前方的区域是否是从照相机朝向信号灯的视线被周边车辆遮挡的信号灯遮挡环境。信号灯识别部在困难区域内不执行信号灯的识别处理，并且在判定为本车辆的前方的区域是信号灯遮挡环境的情况下，不执行信号灯的识别处理。

主权项

1.一种信号灯识别装置，对本车辆的前方的信号灯进行识别，其中，具备：地图存储部，其存储包含所述信号灯的设置位置、和从行驶车道上观察时难以确认所述信号灯的困难区域的位置信息在内的地图信息，车辆位置识别部，其对所述本车辆的地图上的位置进行识别；拍摄部，其对所述本车辆的前方进行拍摄；信号灯识别部，其基于所述拍摄部的拍摄结果来执行所述信号灯的识别处理；周边车辆识别部，其对所述本车辆周围的周边车辆的大小以及相对于所述本车辆的位置进行识别；以及遮挡环境判定部，其判定所述本车辆的前方的区域是否是当所述本车辆在该区域行驶时从所述拍摄部朝向所述信号灯的视线被所述周边车辆遮挡的信号灯遮挡环境，所述遮挡环境判定部基于所述信号灯的设置位置、由所述周边车辆识别部识别出的所述周边车辆的大小以及位置，预测当所述本车辆在所述本车辆的前方的区域行驶时，所述周边车辆是否遮挡从所述拍摄部朝向所述信号灯的视线，并基于预测结果而判定是否是所述信号灯遮挡环境，所述信号灯识别部在由所述车辆位置识别部识别出的所述本车辆的位置在所述困难区域内的情况下，不执行所述信号灯的识别处理，并且在所述遮挡环境判定部中判定为所述本车辆的前方的区域是所述信号灯遮挡环境的情况下，不执行所述信号灯的识别处理。