[发明专利]一种适用于商用车的多轴转向控制系统

摘要

本发明公开了一种适用于商用车的多轴转向控制系统，属于半挂车多轴转向领域；该系统包括后轮转角计算模块、场景监测模块、多模式切换模块和转向执行模块；本发明旨在提高半挂车在转弯时的机动性和安全性，并改善轮胎磨损提高经济性；后轮轮转角计算模块根据传感器测得的前轮转角和内置转角计算公式实时可得拖车轮胎转角，同时场景监测模块利用多传感器监测半挂车的车周环境，并把场景信息发送给多模式切换模块，多模式切换模块根据不同场景的首要考虑因素进行模式切换，并由转向执行模块进行拖车轮胎的转向，从而使得半挂车在转弯时根据不同的车周环境进行不同模式的转向。

主权项

1.一种适用于商用车的多轴转向控制系统，其特征在于：包括后轮转角计算模块、场景监测模块、多模式切换模块和转向执行模块；所述的多轴转向控制系统适用于半挂车，包括牵引车单元和拖车单元；所述的牵引车单元为三轴式，其中前轴为转向轴，称为第一轴，左侧车轮转角δ1l的范围为‑40°≤δ1l≤45°，右侧车轮转角δ1r的范围为‑45°≤δ1r≤40°，另外两轴为驱动轴，从前向后依次称为第二轴和第三轴，也可以进行小角度转向,且第一轴、第二轴和第三轴车轮的最大转角比例关系如下：左侧车轮最大转角比例关系：δ1l:δ2l:δ3l＝6:1.5:1；右侧车轮最大转角比例关系：δ1r:δ2r:δ3r＝6.05:1.55:1；其中,δil(i＝1,2,3)为第i轴左侧车轮转角,δir(i＝1,2,3)为第i轴右侧车轮转角；所述的牵引车单元可以推广为任意轴数，且所有轴均可用于转向；所述的拖车单元为三轴式，并且所有轴均可用于转向，从前向后依次称之为第四轴、第五轴和第六轴，第六轴左侧车轮转角δ6l的范围为‑42°≤δ6l≤47°，第六轴车轮转角δ6r的范围为‑47°≤δ6r≤42°，且第四轴、第五轴和第六轴车轮的最大转角比例关系如下：左侧车轮最大转角比例关系：δ4l:δ5l:δ6l＝1:1.2:1.4；右侧车轮最大转角比例关系：δ4r:δ5r:δ6r＝1:1.25:1.45；其中,δil(i＝4,5,6)为第i轴左侧车轮转角,δir(i＝4,5,6)为第i轴右侧车轮转角；所述的拖车单元可以推广为任意轴数，并且所有轴均可用于转向；所述的后轮转角计算模块，根据牵引车单元前轴轮胎转向角和内置转角计算公式实时计算，得到理想拖车轮胎转角δideal；所述的场景监测模块主要由多个传感器组成，实时监测转弯时的车周环境；所述的多模式切换模块分为经济性转向模式、机动性转向模式和安全性转向模式；所述的转向执行模块包括提示模块、预警模块和执行模块。