[发明专利]一种针对垂直起降可重复使用火箭返回飞行的固定时间收敛抗扰控制方法有效
| 申请号： | 201910016022.X | 申请日： | 2019-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN109542112B | 公开（公告）日： | 2020-07-21 |
| 发明（设计）人： | 韦常柱;崔乃刚;吴荣;浦甲伦;李源 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 孙莉莉 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提出一种针对垂直起降可重复使用火箭返回飞行的固定时间收敛抗扰控制方法，包括以下步骤：步骤一：建立垂直起降可重复使用火箭返回姿态控制状态方程；步骤二：设计固定时间收敛扰动观测器；步骤三：设计跟踪微分器；步骤四：设计基于固定时间收敛扰动观测器的抗扰控制器。本发明消除了滑模控制不连续控制项带来的抖振问题，同时通过调节观测器参数从而平衡系统收敛速度、鲁棒性和精度要求，减少观测器调节过程对控制系统造成的影响，因此在垂直起降可重复使用火箭返回飞行姿态控制器设计中具有广阔的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 垂直 起降 重复使用 火箭 返回 飞行 固定 时间 收敛 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种针对垂直起降可重复使用火箭返回飞行的固定时间收敛抗扰控制方法，其特征在于：具体包括以下步骤：步骤一：建立垂直起降可重复使用火箭返回姿态控制状态方程，为抗扰控制器的设计提供基础；步骤二：针对姿态控制状态方程及对应的匹配扰动，设计固定时间收敛扰动观测器用于高精度快速估计扰动；步骤三：针对控制输入的姿态角指令存在的突变问题，设计跟踪微分器；步骤四：根据固定时间收敛扰动观测器的输出，设计基于固定时间收敛扰动观测器的抗扰控制器。
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