[发明专利]一种舵机及多舵机控制器及无人机控制系统

摘要

本发明提供的一种舵机控制器，包括电源模块，控制模块，舵机驱动模块，电流采集模块，舵机。其电流采集模块采用多个霍尔电流传感器并联采集相电流，提高了采集精度，减少了分辨率的损失，提高了舵机控制器的可靠性。同时本发明还提供的一种多舵机控制器，采用TTP协议实现多个舵机之间的通信交流，TTP通信速率高，能加快整个系统的反应能力，提高系统的可靠性。在本发明中，TTP控制器采用双通道结构，每个TTP控制器中都包含两个相互独立的收发模块，在多个舵机通信过程中，如果某节点出现故障，其他节点能够对每个节点的工作状态进行判断，对故障节点进行快速探测和隔离，提升了系统的容错性能，具有很高的安全性。

主权项

1.一种舵机控制器，包括电源模块、电源滤波模块以及电源转换模块，其特征在于，还包括：控制模块，用于对舵机进行闭环控制，并将控制信号输出给舵机驱动模块，控制所述舵机的运行状态；舵机驱动模块，所述控制模块的信号输出端与所述舵机驱动模块的信号输入端连接，用于接收所述控制模块传输的所述控制信号，驱动所述舵机运转；电流采集模块，包括两个以上电流传感器，多个所述电流传感器并联连接，并联连接的所述电流传感器与所述舵机内的三相电机连接，用于采集所述舵机的相电流，所述电流采集模块将采集到的所述相电流反馈给所述控制模块，控制所述舵机的启动转矩；所述控制模块接收所述舵机的位置传感器采集的速度信号和位置信号，所述控制模块经过运算得到所述舵机的转速，控制所述舵机的转速。