[发明专利]一种用于水果采摘的机械手爪

摘要

本发明公开一种用于水果采摘的机械手爪，包括有拉力手柄部分，手臂部分和手爪部分，所述手爪部分内部有三套工作机构，每套工作机构之间呈120度，所述每套工作机构都与一根机械手指相连接，通过人手拨动拉力手柄部分实现手爪部分的抓取动作。本发明结构简单，实用性强，有较高的实用价值。

主权项

1.一种用于水果采摘的机械手爪，其特征在于：包括有拉力手柄部分(1),手臂部分(2)和手爪部分(3)；所述拉力手柄部分(1)内部的主拉力钢丝(7)缠绕在主钢丝旋转轮(4)上并且主拉力钢丝(7)的末端与主钢丝旋转轮(4)固连，手柄(6)与主钢丝旋转轮(4)固连，主拉力钢丝(7)通过主钢丝引导轮(5)来调整主拉力钢丝(7)的位置，使主拉力钢丝(7)位于手臂部分(2)中间；所述手臂部分(2)内部是中空的，并且主拉力钢丝(7)通过手臂部分(2)的内部；所述手爪部分(3)与手臂部分(2)固连，所述手爪部分(3)包括手掌部分和手指部分，所述手掌部分由工作主体(15)、钢丝引导轮A(11)、钢丝引导轮B(12)组成，所述钢丝引导轮A(11)和钢丝引导轮B(12)与工作主体(15)之间采用销钉联接，所述钢丝引导轮A(11)和钢丝引导轮B(12)的作用在于合理规划手指拉力钢丝(13)的走向，所述手指部分中的手指拉力钢丝(13)与主拉力钢丝(7)通过钢丝连接块(14)固连，所述手指部分由第一指关节(8)，第二指关节(9)，第三指关节(10)，第一指关节扭簧(18)，第二指关节扭簧(17)，第三指关节扭簧(16)，手指拉力钢丝(13)，软硅胶垫(20)组成，第一指关节扭簧(18)套在第一指关节(8)和第二指关节(9)联接的转轴上，第二指关节扭簧(17)套在第二指关节(9)和第三指关节(10)联接的转轴上，第三指关节扭簧(16)套在第三指关节(10)和手掌部分工作主体(15)联接的转轴上，手指拉力钢丝(13)与第一指关节(8)固连，并且手指拉力钢丝(13)穿过第二指关节(9)和第三指关节(10)的手指钢丝引导孔(19)，为了防止机械手爪抓伤水果，在手指正面安装有软硅胶垫(20)；所述转轴全部采用销钉联接。