[发明专利]一种可拼组飞行器的控制方法有效
| 申请号： | 201910017678.3 | 申请日： | 2019-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN109460052B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 翁雷;王刚毅;李宗成;贺凯 | 申请（专利权）人： | 翁雷 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京索睿邦知识产权代理有限公司 11679 | 代理人： | 朱玲 |
| 地址： | 042100 山西*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 一种可拼组飞行器的控制方法，所述方法根据飞行器传感器采集的数据，计算出飞行器的姿态信息和位置信息，由水平位置控制器根据期望水平位置与当前水平位置计算出目标欧拉角，姿态控制器根据期望欧拉角和当前欧拉角计算出所需扭矩；高度控制器根据期望高度与当前高度计算出误差推力，并根据期望加速度与当前加速度计算出悬停推力，悬停推力与误差推力求和，得到高度控制的总推力，将扭矩和总推力输入到动力系统，实现对飞行器的控制。本发明采用误差推力与悬停推力相结合的方式来控制飞行器高度，使推力输出依据飞行器实际目标位置快速响应，实现高度自适应控制。该方法解决了飞行器结构、质量、重心变化引起的控制不稳定问题，能够满足教学需要。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可拼组 飞行器 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种可拼组飞行器的控制方法，其特征是，所述方法根据飞行器传感器采集的数据，计算出飞行器的姿态信息和位置信息，由水平位置控制器根据飞行器期望水平位置与当前水平位置的差计算出目标欧拉角，姿态控制器根据期望欧拉角和当前欧拉角的差计算出所需扭矩；高度控制器根据期望高度与当前高度的差计算出误差推力，并根据期望加速度与当前加速度的差计算出悬停推力，悬停推力与误差推力求和，得到高度控制的总推力，将扭矩和总推力输入到动力系统，实现对飞行器水平位置和高度的控制。
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