[发明专利]一种基于力觉学习的机器人多风格书法临摹方法

摘要

本发明提供了一种基于力觉学习的机器人多风格书法临摹方法，属于工业机器人控制及应用领域；其包括有多风格标准字库模块、书法风格识别模块、笔画信息提取模块、机器人关节轨迹规划模块；本发明通过采集力信号提取不同书法风格的特征，利用卷积神经网络学习书法风格，使用图像处理算法获取笔画信息，并将对应风格的用力特征和笔画信息转换成为机器人末端轨迹；采用本发明的技术方案，通过对几个标准字的模仿学习，可以在保留原作品的风格特征的前提下，实现机器人对输入的书法图像进行临摹的目的。

主权项

1.一种基于力觉学习的机器人多风格书法临摹方法，其特征在于以下几个步骤：步骤1、建立工业机器人的运动学模型，得到工业机器人的运动学正解与逆解，设计一种能够固定在力传感器上的毛笔夹持工具，并安装在机器人末端法兰盘上，标定得到机器人工具坐标系和工件坐标系；步骤2、建立多风格标准字库，通过采集标准字的书写力信号，获取不同风格字体的书写特征；步骤3、构建书法风格识别模块，采用卷积神经网络对书法风格进行学习；步骤4、建立笔画信息提取模块，对输入的书法图像进行处理，提取图像骨架，按照笔画信息提取策略提取出笔画顺序和各笔画的起始和终止点；步骤5、创建机器人关节轨迹规划模块，将对应风格的用力特征和笔画信息提取转换成世界坐标，按照多项式插值对机器人进行轨迹规划；步骤6、将机器人关节轨迹规划模块得到的机器人关节轨迹信息发送给机器人驱动器，实现保留原书写风格的临摹。