[发明专利]一种步进型多自由度仿人型双臂机器人有效
| 申请号： | 201910019140.6 | 申请日： | 2019-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN109605335B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 李科;张科;王燕波;邹河彬;辛东升 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/12;B25J15/00;B25J15/02 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 张辉 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种步进型多自由度仿人型双臂机器人，包括搅拌机械臂、夹持机械臂、机身、电机驱动器、步进电机、转台、基座、控制连接器以及机器人运动控制器；转台固定在基座上，机身安装在转台上，搅拌机械臂和夹持机械臂分别安装在机身两侧，搅拌机械臂和夹持机械臂的各个关节均由步进电机驱动，电机驱动器集成安装在机身内部，且步进电机和对应的电机驱动器通过电气连线直接连接，所电气连线位于搅拌机械臂、夹持机械臂和机身内部，基座通过控制连接器与机器人运动控制器连接，电机驱动器通过电气连线与机器人运动控制器连接；机器人的腰关节能够旋转定位。本发明采用步进电机驱动，成本低，末端能够快速更换，机身具备旋转自由度，明显提高了机器人控制成熟度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 步进 自由度 仿人型 双臂 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种步进型多自由度仿人型双臂机器人，其特征在于：包括搅拌机械臂(1)、夹持机械臂(2)、机身(3)、电机驱动器(4)、转台(5)、基座(6)、控制连接器(7)以及机器人运动控制器；转台(5)固定在基座(6)上，机身(3)安装在转台(5)上，搅拌机械臂(1)和夹持机械臂(2)分别安装在机身(3)两侧，搅拌机械臂(1)和夹持机械臂(2)的各个关节均由步进电机驱动，电机驱动器(4)集成安装在机身(3)内部，每个步进电机对应一个电机驱动器，且步进电机和对应的电机驱动器(4)通过电气连线直接连接，所述电气连线位于搅拌机械臂(1)、夹持机械臂(2)和机身(3)内部，基座(6)通过控制连接器(7)与机器人运动控制器连接，电机驱动器通过电气连线与机器人运动控制器连接；机器人的腰关节能够旋转定位。
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