[发明专利]一种多自由度开环步进串联机械臂及其控制方法有效
| 申请号： | 201910019389.7 | 申请日： | 2019-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN109605344B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 王昊;陈志鸿;程远超;王燕波;李科;张科;邹河彬 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 张辉 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多自由度开环步进串联机械臂及其控制方法，该机械臂断电情况下机械臂能够实现自然下垂；机械臂各个关节上均安装有找零装置，用于检测机械臂各个关节的机械零位；在机械臂运动空间中安装有带深度信息的摄像头，机械臂末端安装有十字靶标。本发明进一步给出了机械臂的控制方法，机械臂上电后，控制机械臂转动至接近零位的姿态，然后执行找零动作，控制各关节以一定的顺序各自回零，记录当前各关节位置为参考零位准确值，此时机械臂的控制位置和实际位置相符合，控制精度得以保障。本发明的多自由度开环步进串联机械臂及其控制方法，不需要增加位置传感器，能够在失步时实现找零，保证多自由度开环步进串联机械臂的控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 开环 步进 串联 机械 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多自由度开环步进串联机械臂，其特征在于：所述机械臂各个轴的减速器为同步带或谐波减速器，各个轴不带抱闸，断电情况下机械臂能够实现自然下垂；机械臂各个关节上均安装有找零装置，找零装置用于检测机械臂各个关节的机械零位；在机械臂运动空间中安装有带深度信息的摄像头，机械臂末端安装有十字靶标，所述摄像头用于获取十字靶标的空间位置信息。
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