[发明专利]一种双臂饮品机器人及其多点位辐射式动作规划方法有效
| 申请号： | 201910019401.4 | 申请日： | 2019-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN109605336B | 公开（公告）日： | 2020-11-20 |
| 发明（设计）人： | 王昊;陈志鸿;张亚飞;蔡赫;王燕波;邹河彬 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 张辉 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双臂饮品机器人及其多点位辐射式动作规划方法，该机器人躯干的左右两侧分别安装一条4自由度以上的串联机械臂，机器人的腰关节能够定位旋转。该机器人通过多点位辐射式动作规划方法避免了机械臂与料柜等外围设备的碰撞，以及双臂在运动过程中的碰撞问题，同时优化了各个点位之间的运动路径，可通过该方法快速计算出两点之间的运动路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双臂 饮品 机器人 及其 多点 辐射 动作 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种双臂饮品机器人，其特征在于：所述机器人躯干的左右两侧分别安装一条机械臂，所述机械臂为4自由度以上的串联机械臂，机器人的腰关节能够定位旋转。
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