[发明专利]一种隧道钻孔机器人及其施工钻孔方法在审
| 申请号： | 201910019447.6 | 申请日： | 2019-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN109519123A | 公开（公告）日： | 2019-03-26 |
| 发明（设计）人： | 汤永凯;王磊;盛晓东;刘思延;赵纪元 | 申请（专利权）人： | 西安增材制造国家研究院有限公司 |
| 主分类号： | E21B7/02 | 分类号： | E21B7/02;E21B7/04;E21B15/04 |
| 代理公司： | 西安智邦专利商标代理有限公司 61211 | 代理人： | 汪海艳 |
| 地址： | 710300 陕西省西安市*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种隧道钻孔机器人及其施工钻孔方法，隧道钻孔机器人包括控制系统、自动行走定位系统、n组钢筋自动检测补偿系统、n组钻孔系统及电源系统；钢筋自动检测补偿系统包括伺服激光定位仪、钢筋检测仪、钢筋避让支架及钢筋避让支架驱动器；钢筋检测仪用于对伺服激光定位仪定位点的钢筋进行检测，并将检测数据发送至控制系统，控制系统根据接收的钢筋检测仪数据控制钢筋避让支架驱动器驱动钢筋避让支架移动；钻孔系统包括设置在钢筋避让支架上的钻孔支架、固定在钻孔支架上的轴向钻孔系统，轴向钻孔系统包括m个钻孔机构，m个钻孔机构沿隧道轴向及周向排布；解决了打孔效率低、钻头报废率高及设备复杂的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 钢筋 避让 钻孔机器人 控制系统 检测仪 自动检测补偿 激光定位仪 支架驱动器 伺服 轴向钻孔 钻孔机构 钻孔系统 钻孔支架 隧道 钻孔 支架 打孔效率 电源系统 定位系统 检测数据 数据控制 支架移动 周向排布 自动行走 报废率 定位点 隧道轴 钻头 施工 发送 驱动 检测 | ||
【主权项】：
1.一种隧道钻孔机器人，其特征在于：包括控制系统、自动行走定位系统、n组钢筋自动检测补偿系统、n组钻孔系统及电源系统，其中n大于等于1；所述自动行走定位系统包括行走车架、设置在行走车架下方的行走轮、设置在行走车架上的行走同步伺服驱动系统；行走同步伺服驱动系统根据控制系统指令控制行走轮移动；所述钢筋自动检测补偿系统包括伺服激光定位仪、钢筋检测仪、钢筋避让支架及钢筋避让支架驱动器；所述钢筋检测仪、钢筋避让支架及钢筋避让支架驱动器均设置在行走车架上，所述钢筋检测仪用于对伺服激光定位仪定位点的钢筋进行检测，并将检测数据发送至控制系统，控制系统根据接收的钢筋检测仪数据控制钢筋避让支架驱动器驱动钢筋避让支架移动；所述钻孔系统包括设置在钢筋避让支架上的钻孔支架、固定在钻孔支架上的轴向钻孔系统，所述轴向钻孔系统包括m个钻孔机构，m个钻孔机构沿隧道轴向及周向排布；伺服激光定位仪与m个钻孔机构一一对应；其中m大于等1；所述电源系统固定在行走车架。
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