[发明专利]一种水下机器人供电电池故障解决方法

摘要

本发明公开了一种水下机器人供电电池故障解决方法，具体包括设定锂电池容许压差为ΔV，对于全新的锂电池，采集一组电池内的每节锂电池单体的电压，当组内压差大于或等于设定压差时，替换锂电池，并将替换掉的锂电池进行归类，保证每一组电池压差都小于ΔV；对于已经投入使用的锂电池，设定容许压差ΔV，采集一组电池内的每节锂电池放电电压，如果组内压差大于等于ΔV，对其进行均衡电路加权优先放电控制。本发明可以解决水下机器人供电电池放电不均衡的故障状况，减少了由于电芯放电不均衡造成的电池总压低、机器续航短等常见故障，提高了产品性能。

主权项

1.一种水下机器人供电电池故障解决方法，其特征在于，所述水下机器人供电电池包括N组串联的锂电池组，每组所述锂电池组包括M个并联的锂电池单体，其中N≥2，M≥3；所述电池故障解决方法包括：设定两个锂电池单体间的容许电压差为ΔV；采集所述水下机器人新的供电电池中的每组所述锂电池组中的每个锂电池单体的电压；计算所述锂电池组中的第i个锂电池单体与所述锂电池组中的第j个锂电池单体的电压差ΔVij，其中i≠j；将计算出的所述电压差ΔVij与所述容许电压差ΔV相比较；若ΔVij≥ΔV，则将所述第i个锂电池单体归为第一类锂电池单体，将所述第j个锂电池单体归为第二类锂电池单体；若ΔVij＜ΔV，则将所述第i个锂电池单体和所述第j个锂电池单体归为所述第一类锂电池单体，并且计算所述锂电池组中的第i个锂电池单体与所述锂电池组中的第k锂电池单体的电压差ΔVik，其中i≠k且j≠k，若ΔVik＜ΔV，则将所述第k个锂电池单体归为所述第一类锂电池单体；若ΔVik≥ΔV，则将所述第k个锂电池单体归为所述第二类锂电池单体；以所述第一类锂电池单体的电压值为标准，选取新的锂电池单体替换所述锂电池组中的所述第二类锂电池单体。