[发明专利]一种三自由度波浪补偿平台

摘要

本发明公开了一种三自由度波浪补偿平台，其包括：底板、上平台、三组升降机构、三个位移传感器及控制系统；所述底板安装在船舶或海上作业平台上；所述三组升降机构设置在底板和上平台之间；所述上平台用来安装位移传感器和工程机械或者海上作业平台。本发明可以补偿升沉、横摇和纵摇方向上的时变非线性运动，以及三个方向上的叠加运动；运动补偿幅度大；对控制系统和零件的加工精度要求底，成本低更容易实现。

主权项

1.一种三自由度波浪补偿平台，其特征在于，包括：底板、上平台、三组升降机构、三个位移传感器及控制系统；所述底板安装在船舶或海上作业平台上；所述三组升降机构设置在底板和上平台之间；每组升降机构包括：导轨、滑块一、滑块二、支撑杆一、支撑杆二、油缸及铰链固定端；所述导轨设置在所述底板上；所述滑块一和滑块二活动设置在所述导轨上并能够沿其滑动；所述滑块一的上端与所述支撑杆一的一端通过虎克铰一铰接；所述滑块二的上端与所述支撑杆二的一端通过虎克铰二铰接；所述支撑杆一的另一端和所述支撑杆二的另一端通过铰销三与所述铰链固定端铰接；所述铰链固定端固定在所述上平台的下表面；所述油缸包括油缸活塞杆和油缸缸体；所述油缸活塞杆通过铰销一和所述支撑杆一铰接；所述油缸缸体通过铰销二和所述支撑杆二铰接；所述三个位移传感器设置在所述上平台的上表面，并分别位于三个铰链固定端的正上方，用于检测铰链固定端的位移量并发送给所述控制系统；所述控制系统依据铰链固定端的位移量计算出三个油缸所需补偿的位移量，进而控制三个油缸的油缸活塞杆运动，从而带动支撑杆一和支撑杆二所形成的交叉结构升降，以补偿上平台在升沉、横摇和纵摇方向上的时变非线性运动，以及三个方向上的叠加运动。