[发明专利]无人机系留缆智能模糊收放系统的控制方法

摘要

一种无人机系留缆智能模糊收放系统，包括：驱动控制电路模块以及分别与之相连的无人机飞控通信模块、用于采集无人机系留电缆上的实时张力的压力传感模块、收放线盘、横向步进电机、收放线同步电机、电子离合器、角度传感器、单向转轴以及用于防止放线过程中放线盘的惯性转动而导致线缆的乱线状态的电子阻尼器，本发明采用模糊控制技术以及相应的机电混合系统，并将系无人机的智能收放线分为智能放线以及智能收线两部分，能够在适苛刻环境以及环境变化给多旋翼无人机带来各种不确定飞行姿态条件下，稳定实现智能收放线控制。

主权项

1.一种无人机系留缆智能模糊收放系统，其特征在于，包括：驱动控制电路模块以及分别与之相连的无人机飞控通信模块、用于采集无人机系留电缆上的实时张力的压力传感模块、收放线盘、横向步进电机、收放线同步电机、电子离合器、角度传感器、单向转轴以及用于防止放线过程中放线盘的惯性转动而导致线缆的乱线状态的电子阻尼器，其中：无人机飞控通信模块将无人机飞控的高度等数据输入到驱动控制电路模块，压力传感模块将线缆压力采样信号输出至驱动控制电路模块，角度传感器将横向同步电机的转速信号和收放线同步电机的转速信号输出至驱动控制电路模块，横向步进电机和收放线同步电机分别接收驱动控制电路模块输出的位移控制信号，电子离合器接收驱动控制电路模块输出的离合器控制信号，电子阻尼器接收驱动控制电路模块输出的力矩控制信号，用于防止放线过程中放线盘的惯性转动而导致线缆的乱线状态。