[发明专利]一种狭小地域四轮独立转向救援底盘的转向控制方法及系统在审
| 申请号： | 201910021455.4 | 申请日： | 2019-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN109795553A | 公开（公告）日： | 2019-05-24 |
| 发明（设计）人： | 赵斌;夏韬;张勇 | 申请（专利权）人： | 徐工集团工程机械有限公司 |
| 主分类号： | B62D15/02 | 分类号： | B62D15/02 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 刘艳艳;董建林 |
| 地址： | 221004 江苏省徐*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种狭小地域四轮独立转向救援底盘的转向控制方法及系统，方法通过对救援车辆周围空间的感知，快速确定车辆周围的空间信息，包括周围可实现转向回转空间和地面障碍物外廓尺寸、所在位置等信息。当驾驶人员操纵方向盘进行转向时，底盘控制器根据方向盘编码器获取方向盘转角，计算出驾驶人员的目标转向角度，通过转向伺服阀控制转向油缸完成动作，通过转向油缸上的角度传感器获取实际转向角度，反馈回底盘控制器。经实际转向角数值与目标值转向角数值进行比对，完成差值修正。同时，底盘控制器通过对周边空间信息实时监测，通过驾驶室内的显示器显示最佳转向模式和悬挂模式，辅助驾驶人员操作车辆。 | ||
| 搜索关键词： | 底盘控制器 独立转向 狭小地域 转向控制 转向油缸 转向角 底盘 方向盘 驾驶 四轮 信息实时监测 地面障碍物 方向盘转角 角度传感器 伺服阀控制 救援 差值修正 车辆周围 辅助驾驶 回转空间 救援车辆 空间信息 快速确定 人员操作 周边空间 周围空间 转向模式 编码器 比对 外廓 感知 显示器 室内 反馈 悬挂 | ||
【主权项】：
1.一种转向控制方法，其特征在于，包括：获取车辆周围空间信息；获取目标转向角度；基于车辆周围空间信息和目标转向角度，判断在当前转向模式下，车辆周围空间是否满足目标转向角度；如果满足，规划出当前转向模式下的转向路径；给出指令，控制转向油缸继续按照当前的转向模式和规划的转向路径进行转向动作；并获取转向油缸的实际转向角度，直至实际转向角度与目标转向角度的差值位于设定误差范围内，转向动作完成。
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