[发明专利]一种基于双目视觉的里程计运动估计方法

摘要

一种基于双目视觉的里程计运动估计方法，本发明涉及基于双目视觉的里程计运动估计方法。本发明的目的是为了解决现有方法获得的机器人位姿准确率低的问题。过程为：1，双目摄像机分别在t时刻的位置和t+1时刻的位置对当前场景采集图像；2，对采集到的图像进行预处理；3，对预处理后的图像进行特征点的提取4，对提取到的特征点进行匹配；5，得到t时刻当前场景特征点的三维信息和t+1时刻当前场景特征点的三维信息；6，获取成功匹配的t时刻当前场景特征点的三维信息和t+1时刻当前场景特征点的三维信息；7，将得到的特征点的三维信息按照运动估计方法进行运动估计。本发明用于智能移动机器人自主导航领域。

主权项

1.一种基于双目视觉的里程计运动估计方法，其特征在于：所述方法具体过程为：步骤1，双目摄像机分别在t时刻的位置和t+1时刻的位置对当前场景采集图像，得到t时刻双目摄像机对当前场景采集到的左图像和右图像，以及t+1时刻双目摄像机对当前场景采集到的左图像和右图像；步骤2，对步骤1采集到的图像进行预处理：对步骤1采集到的图像进行失真处理；步骤3，采用Harris角点检测的方法对步骤2预处理后的图像进行特征点的提取；步骤4，对提取到的特征点进行匹配，过程为：对t时刻双目摄像机对当前场景采集到的左图像的特征点和右图像的特征点进行特征点立体匹配，得到左右帧的图像匹配信息；对t+1时刻双目摄像机对当前场景采集到的左图像的特征点和右图像的特征点进行特征点立体匹配，得到左右帧的图像匹配信息；对t时刻双目摄像机对当前场景采集到的左图像的特征点和t+1时刻双目摄像机对当前场景采集到的左图像的特征点进行特征点立体匹配与跟踪，得到前后帧左图像的特征点的跟踪匹配信息；对t时刻双目摄像机对当前场景采集到的右图像的特征点和t+1时刻双目摄像机对当前场景采集到的右图像的特征点进行特征点立体匹配与跟踪，得到前后帧右图像的特征点的跟踪匹配信息；步骤5，对步骤4得到的左右帧的图像匹配信息进行特征点的三维重建，得到t时刻当前场景特征点的三维信息和t+1时刻当前场景特征点的三维信息；步骤6，根据步骤5得到的t时刻当前场景特征点的三维信息和t+1时刻当前场景特征点的三维信息，以及步骤4得到的前后帧特征点的跟踪匹配信息，获取成功匹配的t时刻当前场景特征点的三维信息P_P和t+1时刻当前场景特征点的三维信息P_C；步骤7，将步骤6得到的特征点的三维信息按照运动估计方法进行运动估计。