[发明专利]一种搬运式机器人及机械臂

摘要

本发明公开了一种搬运式机器人及机械臂，涉及机器人技术领域，包括底座，所述底座的两侧安装有驱动机构，所述底座的内部安装有稳固机构，所述底座的上方安装有摆臂机构。该搬运式机器人及机械臂，通过伺服电机一的运转带动驱动轮进行旋转，带动履带进行旋转，从而带动该装置进行移动运送，并且通过两个独立的伺服电机一，能好的进行转弯操作，通过该机器人主控板控制伺服电机四进行正向运转，从而通过伺服电机四的运转带动螺纹杆在螺纹管内进行旋转，从而通过螺纹管带动配重块向左侧进行移动，从而增加了该装置左端的重量，能够抵消右端抓取物品的重量，从而提高了该装置抓取物品时的稳定性，避免在抓取或者运送时造成倾倒的问题。

主权项

1.一种搬运式机器人，包括底座(1)，所述底座(1)的两侧安装有驱动机构(2)，所述底座(1)的内部安装有稳固机构(3)，所述底座(1)的上方安装有摆臂机构(4)，其特征在于：所述驱动机构(2)包括辅助轮(201)、空槽(202)、驱动轮(203)、固定架(204)、侧板(205)、履带(206)和伺服电机一(207)；所述摆臂机构(4)包括固定盒(401)、支撑架(402)、伺服电机二(403)、齿轮一(404)、齿轮二(405)、伺服电机三(406)、顶槽块(407)、液压伸缩杆(408)、抓手(409)、凹槽块一(410)、销轴一(411)、旋转板一(412)、销轴二(413)、摆臂一(414)、销轴三(415)、旋转板二(416)、电动推杆一(417)、销轴四(418)、固定筒(419)、销轴五(420)、销轴六(421)、调节筒(422)、顶板(423)、空槽板(424)、电动推杆二(425)、连通孔(426)、拉杆(427)、固定槽(428)和电动推杆三(429)，所述稳固机构(3)包括底槽(301)、伺服电机四(302)、支座(303)、螺纹管(304)、滑槽(305)、螺纹杆(306)、配重块(307)和滑块(308)；所述底座(1)的前后两侧面均固定连接有侧板(205)，每个所述侧板(205)的左右两侧面均开设有空槽(202)，每个所述空槽(202)的内部均通过销轴固定铰接有辅助轮(201)，所述底座(1)的上表面固定连接有两个相对称的固定架(204)，所述底座(1)的上表面固定连接有固定板(5)，所述固定板(5)的上表面固定连接有两个相对称的伺服电机一(207)，每个所述伺服电机一(207)的输出端均贯穿固定架(204)并固定连接有驱动轮(203)，两个所述驱动轮(203)的外表面均通过履带(206)与两组辅助轮(201)传动连接；所述液压伸缩杆(408)的伸缩端固定连接有凹槽块一(410)，所述凹槽块一(410)的内部通过销轴一(411)固定铰接有旋转板一(412)，所述旋转板一(412)的底面固定连接有摆臂一(414)，所述摆臂一(414)的内部通过销轴三(415)固定铰接有旋转板二(416)，所述旋转板二(416)的底面固定连接有调节筒(422)，所述调节筒(422)的底面固定连接有固定筒(419)，所述调节筒(422)的内部固定连接有电动推杆二(425)，所述调节筒(422)和固定筒(419)之间开设有连通孔(426)，所述电动推杆二(425)的伸缩端贯穿连通孔(426)并延伸至固定筒(419)的内部，所述电动推杆二(425)的伸缩端固定连接有空槽板(424)，所述空槽板(424)的外表面通过销钉固定铰接有呈环形阵列的拉杆(427)，所述固定筒(419)的底部通过销钉固定铰接有呈环形阵列的抓手(409)，每个所述抓手(409)的顶端均开设有固定槽(428)，每个所述拉杆(427)的底端均通过销钉与固定槽(428)的内部固定铰接；所述底座(1)的上表面开设有底槽(301)，所述底槽(301)内底壁的右侧固定连接有伺服 电机四(302)，所述伺服电机四(302)的输出端固定连接有螺纹杆(306)，所述底槽(301)的内部放置有配重块(307)，所述配重块(307)的内部固定镶嵌有与螺纹杆(306)相适配的螺纹管(304)，所述螺纹杆(306)远离伺服电机四(302)的一端贯穿螺纹管(304)并延伸至配重块(307)的左侧，且螺纹杆(306)与螺纹管(304)螺纹连接，所述底槽(301)内底壁的左侧固定连接有支座(303)，且螺纹杆(306)左端的外表面与支座(303)的轴圈固定连接，所述底槽(301)的内侧壁开设有两个相对称的滑槽(305)，每个所述滑槽(305)的内部均卡接有与滑槽(305)相适配的滑块(308)，两个所述滑块(308)相互靠近的一侧面分别与配重块(307)的前后两侧面固定连接；所述固定板(5)的上表面固定连接有支撑架(402)，所述支撑架(402)的上表面固定铰接有齿轮二(405)，所述齿轮二(405)的上表面固定连接有顶板(423)，所述顶板(423)的上表面固定连接有顶槽块(407)，所述顶槽块(407)的内部固定铰接有液压伸缩杆(408)，所述顶槽块(407)的正面固定连接有伺服电机三(406)，且伺服电机三(406)的输出端与液压伸缩杆(408)外表面的左端固定连接；所述固定板(5)上表面的左侧固定连接有固定盒(401)，所述固定盒(401)的内部固定连接有伺服电机二(403)，所述伺服电机二(403)的输出端固定连接有与齿轮二(405)相适配的齿轮一(404)，且齿轮一(404)与齿轮二(405)相啮合；所述摆臂一(414)的背面通过销轴六(421)固定铰接有电动推杆三(429)，所述电动推杆三(429)的伸缩端通过销轴五(420)与凹槽块一(410)的背面固定铰接；所述调节筒(422)的正面通过销轴四(418)固定铰接有电动推杆一(417)，所述电动推杆一(417)的伸缩端通过销轴二(413)与摆臂一(414)的正面固定铰接。