[发明专利]智能移动机器人麦克纳姆轮、辊轮及其加工方法

摘要

本发明属于智能移动机器人技术领域，涉及一种智能移动机器人麦克纳姆轮、辊轮及其加工方法。左半辊芯、右半辊芯和中心轴通过两个圆锥滚子轴承面对面的安装连接，左辊芯右端面、右辊芯左端面和外螺纹共同组成的环形槽内缠绕钢丝并点焊连接，在钢丝、左半辊芯和右半辊芯的外表面包覆纺锤形表面聚氨酯包胶。多个辊轮的中心轴与轮体固定成为一体，左半辊芯‑右半辊芯‑聚氨酯包胶的组合绕中心轴旋转，辊轮的轴心线和轮体的轴心线成的夹角是45度，组成了智能移动机器人麦克纳姆轮。本发明的麦克纳姆轮及辊轮承载的能力比较大、体积小、纺锤形的外轮廓形状定量精确、聚氨酯包胶附着牢固。

主权项

1.一种辊轮，包括中心轴，其特征在于还包括左半辊芯、右半辊芯、左圆锥滚子轴承、右圆锥滚子轴承、聚氨酯包胶和钢丝；左半辊芯和右半辊芯分别是纺锤体沿着中间的横截面所截得的左、右两段；左半辊芯和右半辊芯都是中空的腔体，从左半辊芯或右半辊芯的大直径端至小直径端都是通透的；左半辊芯的外表面有左辊芯纺锤面；左半辊芯的大直径端设有外螺纹，左半辊芯的腔体内设有左轴承安装孔；右半辊芯的外表面有右辊芯纺锤面；右半辊芯的大直径端设有内螺纹，右半辊芯的腔体内设有右轴承安装孔；左半辊芯右端设有左辊芯右端面，右半辊芯左端设有右辊芯左端面；左圆锥滚子轴承的外圈安装在左轴承安装孔内，右圆锥滚子轴承的外圈安装在右轴承安装孔内，左圆锥滚子轴承和右圆锥滚子轴承的内圈分别安装在中心轴上，以面对面的方式安装；外螺纹和内螺纹旋合组成螺纹副；左辊芯右端面、右辊芯左端面和外螺纹共同组成了一个环形槽，环形槽内缠绕充满钢丝，然后钢丝、左半辊芯和右半辊芯之间点焊连接，使钢丝、左半辊芯和右半辊芯组成一个整体；钢丝、左半辊芯和右半辊芯的外表面包覆聚氨酯包胶，聚氨酯包胶是一个用椭圆弧作为母线、绕辊轮的轴心线旋转得到的纺锤形表面,椭圆弧的长轴与辊轮的轴心线平行，椭圆弧的短轴的长度D2等于长轴长度D1的0.72至0.74倍。