[发明专利]一种基于双十字轴配合的液压机械臂双自由度关节有效
| 申请号： | 201910029490.0 | 申请日： | 2019-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN109849050B | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 徐兵;张付;苏琦;麻云;钱剑勇;岳艺明 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/14 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 刘静;邱启旺 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双十字轴配合的液压机械臂双自由度关节，包括右油缸组件、左油缸组件、机械臂前端组件和臂体；机械臂前端组件包括右端连接十字轴、左端连接十字轴和支架法兰；右端连接十字轴的水平回转中心线与右活塞杆的末端形成转动副，竖直回转中心线与支架法兰的右侧竖直回转中心线形成转动副；左端连接十字轴的第一水平回转中心线与左活塞杆通过转动副相连，第二水平回转中心线与臂体形成转动副，竖直回转中心线与支架法兰的左侧竖直回转中心线形成转动副；本发明能够通过液压驱动机械臂前端同时实现绕两轴的双自由度旋转，并在十字轴内继承油路，能在重载的工作条件下实现灵活的动作，具有集成化、力重比大、动作灵活和稳定的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 十字 配合 液压 机械 自由度 关节 | ||
【主权项】：
1.一种基于双十字轴配合的液压机械臂双自由度关节，其特征在于：包括右油缸组件(1)、左油缸组件(2)、机械臂前端组件(3)和臂体(4)；所述右油缸组件(1)为采用伺服阀的油缸系统，其右活塞杆(1.11)与机械臂前端组件(3)通过转动副相连，其右缸筒(1.10)与臂体(4)通过球铰(1.9)连接；所述左油缸组件(2)为采用伺服阀的油缸系统，其左活塞杆(2.11)与机械臂前端组件(3)通过转动副相连，其左缸筒(2.7)与臂体(4)通过转动副相连；所述机械臂前端组件(3)包括右端连接十字轴(3.6)、左端连接十字轴(3.7)和支架法兰(3.5)；所述支架法兰(3.5)具有两个竖直回转中心线；所述右端连接十字轴(3.6)具有一竖直回转中心线和一水平回转中心线，其水平回转中心线与右活塞杆(1.11)的末端形成转动副，其竖直回转中心线与支架法兰(3.5)的右侧竖直回转中心线形成转动副；所述左端连接十字轴(3.7)具有一竖直回转中心线和两个水平回转中心线，第一水平回转中心线与左活塞杆(2.1.1)通过转动副相连，第二水平回转中心线与臂体(4)形成转动副，其竖直回转中心线与支架法兰(3.5)的左侧竖直回转中心线形成转动副；右活塞杆(1.1.1)伸长或缩短时，右端连接十字轴(3.6)和支架法兰(3.5)绕左端连接十字轴(3.7)的竖直回转中心线转动，从而实现关节向左或向右活动；左活塞杆(2.1.1)伸长或缩短时，右端连接十字轴(3.6)和支架法兰(3.5)绕左端连接十字轴(3.7)的第二水平回转中心线转动，从而实现关节向上或向下活动；右活塞杆(1.1.1)和左活塞杆(2.1.1)同时运行，从而实现关节在空间角度上的活动。
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