[发明专利]小行星表面光学导航路标评价选取方法在审
| 申请号： | 201910029993.8 | 申请日： | 2019-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN109708643A | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 朱圣英;修义;崔平远;徐瑞 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/24;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京理工正阳知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 邬晓楠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明公开的小行星表面光学导航路标评价选取方法，特别适用于利用陨石坑作为路标进行深空探测器位置和姿态自主确定的导航系统，属于自主导航领域。本发明实现方法为：在导航相机图像中利用图像处理算法检测和提取小行星表面陨石坑信息；对检测提取的陨石坑信息进行椭圆拟合与陨石坑中心定位。利用拟合的椭圆方程，根据不确定性传播特性，求取陨石坑的误差协方差矩阵 |
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| 搜索关键词： | 深空探测器 导航路标 小行星 表面光学 不确定性传播 图像处理算法 协方差矩阵 不确定性 导航系统 导航相机 定位路标 椭圆方程 椭圆拟合 位置姿态 误差椭圆 中心定位 自主导航 检测 半轴 拟合 路标 观测 图像 | ||
【主权项】：
1.小行星表面光学导航路标评价选取方法，其特征在于：包括如下步骤，步骤1：在导航相机图像中利用图像处理算法对小行星表面陨石坑进行检测、提取、拟合与定位，得到拟合的椭圆方程；步骤2：利用步骤1中拟合的椭圆方程，根据误差不确定性传播特性，求取误差协方差矩阵![]()
步骤3：利用误差协方差矩阵![]()
求取每个陨石坑的误差椭圆，用误差椭圆长短半轴a和b来评价陨石坑导航路标的观测不确定性；步骤4：比较不同陨石坑的评价参数a和b以选取最优的陨石坑导航路标，提高深空探测器导航路标选取的精确性。
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