[发明专利]一种四足机器人行走机构在审
| 申请号： | 201910030507.4 | 申请日： | 2019-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN109501881A | 公开（公告）日： | 2019-03-22 |
| 发明（设计）人： | 金波;翟硕;成奕璐 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 胡红娟 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四足机器人行走机构，包括机器人躯干，前端设置有镂空式结构的端板，两侧对称设置两组腿部机构，每一组腿部机构包括可弯曲的机械前腿和可伸缩的机械后腿，机械前腿包括侧摆结构体、前腿大腿和前腿小腿，侧摆结构体的一侧与机器人躯干连接形成侧摆关节，另一端与前腿大腿连接形成髋关节，前腿大腿与前腿小腿连接形成膝关节，侧摆关节、髋关节和膝关节均为直线液压缸驱动；机械后腿包括后腿大腿和后腿小腿，后腿大腿和后腿小腿通过滑轨连接形成直线运动关节，直线运动关节由直线液压缸驱动。上述四足机器人行走机构具有强大支撑能力，可调整机身姿态，结构新颖，机动性高，负载能力强，可在复杂地形和恶劣环境工作。 | ||
| 搜索关键词： | 前腿 后腿 大腿 小腿 四足机器人 行走机构 直线运动关节 机器人躯干 直线液压缸 膝关节 侧摆关节 腿部机构 结构体 髋关节 侧摆 镂空式结构 驱动 对称设置 恶劣环境 复杂地形 负载能力 滑轨连接 可伸缩的 可弯曲的 前端设置 支撑能力 可调整 端板 机身 两组 | ||
【主权项】：
1.一种四足机器人行走机构，包括机器人躯干(1)，前端设置有镂空式结构的端板，两侧对称设置两组腿部机构，每一组腿部机构包括可弯曲的机械前腿(2)和可伸缩的机械后腿(3)，其特征在于，所述的机械前腿(2)包括侧摆结构体(201)、前腿大腿(202)和前腿小腿(203)，所述的侧摆结构体(201)的一侧与机器人躯干(1)连接形成侧摆关节，另一端与前腿大腿(202)连接形成髋关节，前腿大腿(202)与前腿小腿(203)连接形成膝关节；所述的侧摆关节、髋关节和膝关节均为直线液压缸驱动，侧摆关节轴线平行于四足机器人行走机构的前进方向，髋关节轴线垂直于四足机器人行走机构的前进方向，侧摆关节的侧摆角度为零时髋关节轴线水平，膝关节轴线与髋关节轴线平行；所述的机械后腿(3)包括后腿大腿(301)和后腿小腿(302)，后腿大腿(301)和后腿小腿(302)通过滑轨连接形成直线运动关节，所述的直线运动关节由直线液压缸驱动。
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