[发明专利]AGV小车的定位方法及定位系统

摘要

本发明提供一种AGV小车的定位方法，包括如下步骤：系统启动、前端采集、数据同步、姿态解算、数据融合、判定AGV小车速度、零速修正。本发明还提供一种AGV小车的定位系统。本发明解决了AGV的高精度定位问题；采用视觉与惯性导航融合的方式来对惯性导航和视觉的误差进行互相修正，来提高定位的精度，采用零速修正的方式来对累计误差进行消除，达到高精度定位的目的。

主权项

1.一种AGV小车的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)系统启动；(2)前端采集：工业相机采集图像数据，IMU采集数据信息，并将图形数据和IMU数据输入导航计算机；(3)数据同步：在图像数据传输进导航计算机后，通过一个标志位，将图像信息传输给IMU，将图像数据与IMU数据进行同步；(4)姿态解算；视觉姿态解算和IMU姿态计算；(6)数据融合：将IMU姿态解算后的结果作为运动量，构建运动方程，将视觉解算出来的姿态信息作为观测量，来构建观测方程，构建Kalman滤波方程，进行数据融合，得到最优结果；(7)判定AGV小车速度：根据判定方法，判定AGV小车处于绝对零速的时候，进入步骤(8)；反之，得到导航相关的定位信息，导航结束；(8)零速修正：构建速度误差方程，运用Kalman滤波，对姿态信息进行修正，并将修正后的状态进行零速更新，达到消除累计误差的目的，导航结束。