[发明专利]零件插入装置、零件插入方法以及计算机可读记录介质

摘要

本发明提供一种零件插入装置、零件插入方法以及计算机可读记录介质。在具有呈某种形状的狭槽或孔的承接部中，以短时间自动插入呈与所述狭槽或孔配合的形状且相对较柔软的工件零件。通过机器人(100)的夹具(101)，对工件零件(90)以特定部分(90e)朝外部突出的形态进行握持，并且将具有呈与工件零件(90)的特定部分(90e)的形状相同的形状的对应部分(99e)并呈现刚性的假零件(99)以朝外部突出的方式安装于夹具(101)中远离所握持着的工件零件(90)的部位。通过基于力感传感器(103)的输出的柔顺性控制将假零件(99)的对应部分(99e)插入至狭槽(602s)或孔中。对狭槽(602s)或孔的位置及姿势进行识别。基于狭槽(602s)或孔的位置及姿势，将工件零件(90)的特定部分(90e)通过位置控制而插入至狭槽(602s)或孔中。

主权项

1.一种零件插入装置，在具有狭槽或孔的承接部中，插入呈与所述狭槽或孔配合的形状的工件零件的特定部分，且所述零件插入装置的特征在于，包括：机器人；以及控制部，控制所述机器人的动作，所述机器人包括：夹具，能够以所述特定部分朝外部突出的形态对所述工件零件进行握持；假零件，具有呈与所述工件零件的特定部分的形状相同的形状的对应部分并呈现刚性，被以朝外部突出的方式安装在所述夹具中远离所握持着的所述工件零件的部位；以及力感传感器，能够经由所述夹具来检测所述假零件从所述承接部的所述狭槽或孔的周围受到的接触反作用力，所述控制部包括：第1插入处理部，在所述机器人的可动范围内配置有所述承接部的状态下，进行由所述机器人将所述假零件的所述对应部分通过基于所述力感传感器的输出的柔顺性控制而插入至所述承接部的所述狭槽或孔中的处理；以及识别处理部，在所述承接部的所述狭槽或孔中插入有所述假零件的所述对应部分的状态下，进行对以所述机器人为基准的所述狭槽或孔的位置及姿势进行识别的处理；以及第2插入处理部，在维持着所述承接部的配置的状态下，基于以所述机器人为基准的所述狭槽或孔的位置及姿势，进行由所述机器人将所述夹具所握持着的所述工件零件的朝外部突出的所述特定部分通过位置控制而插入至所述承接部的所述狭槽或孔中的处理。