[发明专利]一种用于工业机器人的末端柔性机械抓取装置

摘要

本发明实施例公开了一种用于工业机器人的末端柔性机械抓取装置，涉及航空制造领域，能够缓减舱段支架零件装配时抓取难、零件定位不准确、制孔时薄壁类钣金零件易变形的问题。本发明包括：快换装置、柔性连接装置、平行背光源、横向夹紧机构和翻边压紧机构，所述快换装置由末端法兰盘、快换器固定端、能源模块固定端、能源模块工具端、快换器工具端和中间法兰盘组成；末端法兰盘连接工业机器人末端和快换器固定端；中间法兰盘连接T型架和快换器工具端；所述平行背光源安装在平行气缸底部；所述横向夹紧机构由平行气缸、L型连接块和夹紧块组成；所述翻边压紧机构由滑台气缸和压紧块组成，并固定在夹紧块侧面。本发明适用于大型薄壁舱段装配。

主权项

1.一种用于工业机器人的末端柔性机械抓取装置，其特征在于，所述末端柔性机械抓取装置由快换装置、柔性连接装置、平行背光源(17)、横向夹紧机构和翻边压紧机构组成；所述快换装置由末端法兰盘(1)、快换器固定端(2)、能源模块固定端(3)、能源模块工具端(4)、快换器工具端(5)和中间法兰盘(6)组成；末端法兰盘(1)连接工业机器人末端和快换器固定端(2)；中间法兰盘(6)连接T型架(7)和快换器工具端(5)；能源模块固定端(3)与快换器固定端(2)相连接；能源模块工具端(4)与快换器工具端(5)相连接；所述横向夹紧机构由平行气缸(16)、两个L型连接块(18)和两个夹紧块(21)组成；平行气缸(16)固定于箱体(10)底面；两个夹紧块(21)通过两个L型连接块(18)分别与平行气缸(16)两端相连；所述翻边压紧机构由固定支架(19)、滑台气缸(20)和压紧块(22)组成；滑台气缸(20)通过固定支架(19)与L型连接块(18)固连；压紧块(22)通过螺钉固定于滑台气缸(20)的滑块上；所述柔性连接装置由T型架(7)、C型架(11)、光电传感器(13)、连接块(8)、限位块(12)、箱体(10)、矩形弹簧(9)、挡光板(14)、第一导轨(23)、第二导轨(24)、制动器导轨(25)、第二滑块(26)、制动器固定端(27)和第一滑块(28)组成。