[发明专利]一种基于改进粒子群优化算法的USV集群避碰规划方法有效
| 申请号： | 201910032577.3 | 申请日： | 2019-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN109582027B | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 王宏健;练青坡;李成凤;周佳加;贺巨义 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06N3/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明属于无人水面艇避障领域，具体涉及一种基于改进粒子群优化算法的USV集群避碰规划方法。本发明主要包括以下步骤：根据导航雷达和光电传感器的参数特性建立USV综合视域模型；构建坐标系；构建环境模型；设计用于USV集群避碰规划的滚动优化策略和改进粒子群优化算法；将综合传感器探测到的信息及目标点的信息输入到改进粒子群优化算法中，获得USV下一时刻的航行和航速的调整指令。本发明不仅克服了标准粒子群优化算法易于陷入局部最优的缺点，而且结合了USV当前环境信息，提高了USV避碰规划的实时性，在适应度函数中加入了USV的转角优化，在获得最优路径的同时也提高了路径的平滑性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 粒子 优化 算法 usv 集群 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于改进粒子群优化算法的USV集群避碰规划方法，其特征在于，主要包括以下步骤：步骤1：根据导航雷达和光电传感器的参数特性建立USV综合视域模型；步骤2：构建坐标系；步骤3：构建环境模型；步骤4：设计用于USV集群避碰规划的滚动优化策略和改进粒子群优化算法；步骤5：将综合传感器探测到的信息及目标点的信息输入到改进粒子群优化算法中，获得USV下一时刻的航行和航速的调整指令。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工程大学，未经哈尔滨工程大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910032577.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
