[发明专利]未知静态障碍环境下USV基于改进蚁群优化的避碰规划方法有效
| 申请号： | 201910032579.2 | 申请日： | 2019-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN109685286B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 王宏健;郭峰;班喜程;练青坡;刘超伟 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G06Q10/04 | 分类号： | G06Q10/04;G06F30/27;G06N3/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 未知静态障碍环境下USV基于改进蚁群优化的避碰规划方法，属于水面无人艇避碰规划技术领域。本发明首先构建全局坐标系和局部坐标系，建立导航雷达仿真模型；设计用于实时避碰规划的滚动优化窗口；然后采用可视图法构建环境模型；设计用于实时避碰规划的改进蚁群优化方法；最后将导航雷达探测信息及目标点信息输入至基于改进蚁群优化方法的USV静态避碰规划器，获得USV下一时刻的转艏及速度的调整指令。本发明将滚动优化窗口法与改进蚁群优化方法相结合，提高了USV在线规划的实时性；针对于蚁群优化方法收敛速度慢，提出了改进的伪随机比例规则对蚂蚁状态转移进行选择；借鉴狼群分配原则和最大最小蚂蚁系统对全局信息素进行更新，避免搜索陷入局部最优。 | ||
| 搜索关键词： | 未知 静态 障碍 环境 usv 基于 改进 优化 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.未知静态障碍环境下USV基于改进蚁群优化的避碰规划方法，其特征在于，包括：(1)构建全局坐标系和局部坐标系，建立导航雷达仿真模型；(2)设计用于实时避碰规划的滚动优化窗口；(3)采用可视图法构建环境模型；(4)设计用于实时避碰规划的改进蚁群优化方法；(5)将导航雷达探测信息及目标点信息输入至基于改进蚁群优化方法的USV静态避碰规划器，获得USV下一时刻的转艏及速度的调整命令。
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G06 计算；推算；计数
G06Q 专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的数据处理系统或方法；其他类目不包含的专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的处理系统或方法
G06Q10-00 行政；管理
G06Q10-02 .预定，例如用于门票、服务或事件的
G06Q10-04 .预测或优化，例如线性规划、“旅行商问题”或“下料问题”
G06Q10-06 .资源、工作流、人员或项目管理，例如组织、规划、调度或分配时间、人员或机器资源；企业规划；组织模型
G06Q10-08 .物流，例如仓储、装货、配送或运输；存货或库存管理，例如订货、采购或平衡订单
G06Q10-10 .办公自动化，例如电子邮件或群件的计算机辅助管理
G06Q 专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的数据处理系统或方法；其他类目不包含的专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的处理系统或方法
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