[发明专利]一种基于避碰准则的多USV群体协同避碰规划方法有效
| 申请号： | 201910033309.3 | 申请日： | 2019-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN109597417B | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 王宏健;付忠健;袁建亚;于丹;胡文月 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于USV控制技术领域，具体涉及一种基于避碰准则的多USV群体协同避碰规划方法。该方法包括：步骤1、制定合理的USV避碰规则；步骤2、多USV系统建模，计算运动参数和碰撞危险度；步骤3、构建USV避碰规划仿真软件平台，添加雷达探测模块和遗传算法，设计典型的仿真案例验证算法的有效性。本发明使多个USV从起点出发躲避环境中所有静态障碍物到达终点，在整个航行过程中USV之间不发生碰撞且在相遇时遵守避碰准则采取避碰策略，同时避免出现大角度转向、紧急加减速的情况。本发明致力找到严格遵守避碰准则的多USV避碰规划方法，并且解决航行过程的大角度转向、大范围加减速的不良航行问题。实现路径最短、符合经济性、平滑性、安全性的最优避碰。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 准则 usv 群体 协同 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于避碰准则的多USV群体协同避碰规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：根据《国际海上避碰规则》制定USV避碰规则，进而划分多USV会遇局势并针对各种会遇局势设计避碰策略；步骤2：多USV系统建模，计算运动参数和碰撞危险度，判断是否需要采取避碰措施及采取避碰策略的种类和时间；步骤3：在多USV系统模型中，添加雷达探测模块和遗传方法。
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