[发明专利]一种UUV动态威胁态势评估方法

摘要

本发明属于UUV自主控制技术领域，具体涉及一种UUV动态威胁态势评估方法。本发明能够有效的解决UUV在水下的动态威胁态势评估问题，准确地评估当前时刻以及一段连续时间内的威胁态势，并能通过灵敏度分析得到当前各种威胁的威胁度排序。本发明不单纯使用静态贝叶斯网络或动态贝叶斯网络进行评估，而是将两者结合使用，使用了环境、平台、任务三级评估网络，便于评估方了解当前UUV系统各部分的状况，同时可以推理出各威胁的威胁方式；最后从整体出发，再使用静态网络对整个网络进行灵敏度分析，针对现场感知的环境类、平台健康类、任务类威胁给出在线定量定性的评估结果，为UUV后续的自主控制提供输入信息，决定当前最亟待解决的威胁问题。

主权项

1.一种UUV动态威胁态势评估方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：对在水下工作的UUV进行威胁要素提取，经过细化、量化之后，加入事件的先验概率，建立静态贝叶斯网络模型；步骤2：在静态贝叶斯网络的基础上加入时间状态转移概率，建立动态贝叶斯网络模型，并将模型分为环境级、平台级和任务级三级，实现分级评估；步骤3：根据需要评估的实际案例提取威胁要素，并将威胁要素量化，对量化后的数据进行初步处理生成可输入网络的数据样本；步骤4：将数据样本输入动态贝叶斯网络，经过模型的推理后，得到威胁态势评估结果和威胁方式推理结果；步骤5：将每一时刻的数据样本输入静态贝叶斯网络中，进行灵敏度分析，得到当前时刻最大的威胁因素排序，该排序是UUV自主控制系统进行规划决策的优先级处理依据。