[发明专利]一种基于改进RNN的UUV实时避障规划方法有效
| 申请号： | 201910033349.8 | 申请日： | 2019-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN109765929B | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 王宏健;林常见;袁建亚;付明玉;阮力 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明属于无人水下航行领域，具体涉及一种基于改进RNN的UUV实时避障规划方法。本发明提供了一种基于改进RNN的UUV实时避碰规划方法，该方法采用卷积连接方式代替原RNN网络中的全连接，减少了网络参数，降低了算法学习时间，提高了算法信息处理能力。本发明设计的用于UUV实时避碰规划的改进RNN算法，在复杂的不确定环境中有较强的适应性；有较强的学习能力、泛化能力及抗噪声干扰能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 rnn uuv 实时 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于改进RNN的UUV实时避障规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：将UUV布放在起始位置；步骤2：UUV通过板载的传感器获得关于环境信息和目标点信息的时间序列数据；步骤3：基于改进RNN的UUV实时避障规划进行网络训练；步骤4：对关于环境信息和目标点信息的时间序列进行预处理，并输入到已经训练好的基于改进RNN的UUV实时避障规划网络；步骤5：将避障规划网络输出的转艏和速度输入到UUV执行机构；步骤6：执行机构得到转艏和速度后驱动UUV航行；步骤7：判断UUV是否到达目标点，若是，避碰规划系统停止工作，否则返回步骤2。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工程大学，未经哈尔滨工程大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910033349.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
