[发明专利]一种用于下肢外骨骼机器人转向机构

摘要

本发明公开了一种用于下肢外骨骼机器人转向机构，十个自由度可提高机器人的运动性能，实现完全仿生运动，舒适性好；本发明不仅设置腿部结构，还设置了腰托机构，保证仿生运动的可靠性和灵活性；本发明的护具连接组件为可调节角度的伸缩设置，且角度调节和伸缩调节的阻尼均可控制，不仅可微调穿戴护具的角度，以便适应不同的人群以及不同康复训练的要求，可根据用户的需要调节阻尼，提高稳定性；本发明还可以兼容脑波控制及按钮控制，患者可头戴脑波采集器对本机进行控制，也可利用配备的控制拐杖对本机进行控制，每根控制拐杖可以设置有两个按钮，不同按钮及其组合实现不同功能，本发明有步行，登楼梯，起坐，转向，下蹲等运动功能。

主权项

1.一种用于下肢外骨骼机器人转向机构，其包括腰托机构、左腿机构、右腿机构、穿戴护具和脚底支撑，其中，所述腰托机构的两侧的下端分别连接所述左腿机构和右腿机构，所述左腿机构、右腿机构的大腿内侧、小腿内侧以及腰托结构上均连接设置有所述穿戴护具，所述左腿机构、右腿机构的最低端均连接设置有所述脚底支撑；其特征在于，所述腰托机构包括两个外翻转电机机构、两个侧展电机机构、一个总驱动包以及腰部连接骨骼，其中，两个侧展电机机构之间的连接骨骼上连接设置有所述穿戴护具，所述总驱动包连接布置于两个侧展电机机构之间的中间位置；所述外翻转电机机构采用腰部连接骨骼连接于所述侧展电机机构的远离所述总驱动包的一侧；所述左腿机构和右腿机构结构相同，且均包括第一关节电机机构、第二关节电机机构和第三关节电机机构，所述第一关节电机机构的上端采用上连接骨骼与所述外翻转电机机构连接，所述第一关节电机机构的下端采用第一连接骨骼与第二关节电机机构的上端连接，所述第二关节电机机构的下端采用第二连接骨骼与第三关节电机机构的上端连接，所述第三关节电机机构的下端采用第三连接骨骼与脚底支撑的上端连接，所述侧展电机机构、第一关节电机机构、第二关节电机机构和第三关节电机机构的结构相同，且均可绕各自的中心轴线在一定角度范围内枢转转动；第一连接骨骼构设为左腿机构或右腿机构结构的大腿部分，所述第二连接骨骼设为左腿机构或右腿机构结构的小腿部分；所述第一连接骨骼和第二连接骨骼的内侧采用护具连接组件连接设置所述穿戴护具；所述护具连接组件为可调节角度的伸缩设置，且角度调节和伸缩调节的阻尼均可控制。