[发明专利]一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法、可读介质及系统有效
| 申请号： | 201910036961.0 | 申请日： | 2019-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN110531750B | 公开（公告）日： | 2023-01-24 |
| 发明（设计）人： | 朱帆 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 在本公开的一个实施方式中，提供了用于操作自动驾驶车辆(ADV)的计算机实施的方法及系统。其中，系统接收参考轨迹，该参考轨迹包括ADV将遵循的参考路径。系统使用路径跟踪算法控制ADV使其沿着参考路径，所述控制包括：确定第一横向距离误差；使用比例‑积分‑微分(PID)控制系统基于第一横向距离误差确定第二横向距离误差，其中，第二横向距离误差补偿横向漂移；以及使用路径跟踪算法基于第二横向距离误差来生成转向命令，以控制ADV使得最小化横向距离误差(例如，ADV所采用的实际路径与参考路径之间的横向距离)。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 操作 自动 驾驶 车辆 计算机 实施 方法 可读 介质 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：/n接收包括所述自动驾驶车辆将遵循的参考路径的参考轨迹；以及/n使用路径跟踪控制系统控制所述自动驾驶车辆使其沿着所述参考路径，所述控制包括：/n确定第一横向距离误差；/n使用比例-积分-微分控制系统基于所述第一横向距离误差来确定第二横向距离误差，其中，所述第二横向距离误差补偿横向漂移；以及/n使用所述路径跟踪控制系统基于所述第二横向距离误差来生成转向命令，以控制所述自动驾驶车辆使得最小化所述自动驾驶车辆所采用的实际路径与所述参考路径之间的横向距离。/n
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