[发明专利]一种喷射泵与舵机混合驱动的水下机器人在审
| 申请号： | 201910037392.1 | 申请日： | 2019-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN109665079A | 公开（公告）日： | 2019-04-23 |
| 发明（设计）人： | 胡桥;尹盛林;王朝晖;魏昶;刘钰;赵振轶;王知雨;丁明杰 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B63G8/00 | 分类号： | B63G8/00;B63H1/36;B63H11/08 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种喷射泵与舵机混合驱动的水下机器人，包括舱体、喷射泵推进机构与舵机关节摆动推进机构；舱体内部分为上下两部分，单片机控制板设置在舱体上半部分，沉浮调节机构分布在舱体下半部分；单片机控制板用于实现水下机器人的整体运动控制；沉浮调节机构用于使水下机器人在水中上浮或下潜；喷射泵推进机构分布在舱体的底部，能够产生前进的推力实现快速起动和高速巡航；舵机关节摆动推进机构设置在舱体的后端，能够产生推力实现水下机器人的直行、转弯、上浮下潜运动。具有良好的机动性和宽广的游速覆盖范围，能够满足多功能的水下任务需求，具有广阔的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 舱体 水下机器人 推进机构 喷射泵 舵机 单片机控制板 关节摆动 混合驱动 上浮 下潜 沉浮 快速起动 人本发明 任务需求 水下机器 整体运动 巡航 水中 直行 转弯 体内 覆盖 应用 | ||
【主权项】：
1.一种喷射泵与舵机混合驱动的水下机器人，其特征在于，包括依次设置的头部(1)、舱体(2)和舵机关节摆动推进机构(6)，舱体(2)下方设置有喷射泵推进机构(5)，喷射泵推进机构(5)和舵机关节摆动推进机构(6)均用于向水下机器人提供驱动力；喷射泵推进机构(5)包括第一电机(33)和水流管道(28)，第一电机(33)通过第一联轴器(31)与传动轴一端固定连接，传动轴的另一端固定有螺旋桨(27)；水流管道(28)一端为入水口，另一端为出水口，螺旋桨(27)设置在出水口处。
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