[发明专利]记忆金属驱动基于蜜蜂三足步态的仿生爬壁机器人

摘要

本发明提供了一种记忆金属驱动基于蜜蜂三足步态的仿生爬壁机器人，包括左身体板、右身体板、横梁状结构、足部结构及记忆金属弹簧驱动结构，所述左身体板与右身体板平行布置。本发明由两块身体板和六条足部组成，并通过记忆金属弹簧驱动实现六足协同步态，从而有效减少零部件数量，有效减小了机器人体积和质量需求，大大降低了小型机器人的加工难度和制造成本，进而实现节能、减小体积的目的，有效提高爬壁机器人的实用性和适用性。

主权项

1.一种记忆金属驱动基于蜜蜂三足步态的仿生爬壁机器人，其特征在于，包括左身体板、右身体板、横梁状结构、足部结构及记忆金属弹簧驱动结构，所述左身体板与右身体板平行布置；所述左身体板固定连接有向右伸出的第一横梁状结构，所述第一横梁状结构的伸出端与所述右身体板的底面接触连接；所述右身体板固定连接有向左伸出的第二横梁状结构，所述第二横梁状结构的伸出端与所述左身体板的底面接触连接；所述第一横梁状结构与第二横梁状结构彼此之间构成活塞式结构，用于执行第一横梁状结构、第二横梁状结构间的前后相互运动，以带动左、右身体板实现前后相互运动；所述足部结构包括腿部结构和足底结构，所述腿部结构与所述左身体板、右身体板两端以及所述第一横梁状结构、第二横梁状结构的伸出端固定连接，所述足底结构由足底板及与其固定连接的细杆状结构组成，所述细杆状结构与所述腿部结构构成活塞式结构，用于执行足底结构的上下运动；所述记忆金属弹簧驱动结构由记忆金属弹簧嵌套普通弹簧构成，设于所述活塞式结构，用于驱动左、右身体板发生前后相对运动及驱动所述足部结构发生上下相对运动，以使所述机器人实现三角步态。