[发明专利]一种基于时变有向图的工业机械臂搬运路径规划方法有效
| 申请号： | 201910038699.3 | 申请日： | 2019-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN109711638B | 公开（公告）日： | 2020-12-04 |
| 发明（设计）人： | 蔺小康;刘强强;刘敏;宋伟铭;周中亚;罗松彬 | 申请（专利权）人： | 中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司;北京大恒图像视觉有限公司 |
| 主分类号： | G06Q10/04 | 分类号： | G06Q10/04 |
| 代理公司： | 北京律谱知识产权代理事务所(普通合伙) 11457 | 代理人： | 黄云铎 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区苏*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于时变有向图的工业机械臂搬运路径规划方法，所述路径规划方法包括如下步骤：(1)、根据等待区和工作区节点是否为工作状态，将工位分为静态工位和动态工位；(2)、采用机械臂在两个工位的节点间搬运产品，节点间时间权值weight为两个节点之间的搬运时间Tm与等待时间Tw之和；(3)、通过上述步骤中获得的时间权值weight建立有向图模型，在确定有向图后，基于有向图寻找有向图遍历的最短路径。本发明适用于节点权值动态变化的应用场景，解决了规划的路径非全局最优的问题，保证了路径规划结果的可预测性及唯一性，使得该路径规划方法可用于工业领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 时变有 工业 机械 搬运 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于时变有向图的工业机械臂搬运路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括如下步骤：(1)、根据等待区和工作区节点是否为工作状态，将工位分为静态工位和动态工位；(2)、采用机械臂在两个工位的节点间搬运产品，节点间时间权值weight为两个节点之间的搬运时间Tm与等待时间Tw之和；(3)、通过上述步骤中获得的时间权值weight建立有向图模型，在确定有向图后，基于有向图寻找有向图遍历的最短路径。
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G06 计算；推算；计数
G06Q 专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的数据处理系统或方法；其他类目不包含的专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的处理系统或方法
G06Q10-00 行政；管理
G06Q10-02 .预定，例如用于门票、服务或事件的
G06Q10-04 .预测或优化，例如线性规划、“旅行商问题”或“下料问题”
G06Q10-06 .资源、工作流、人员或项目管理，例如组织、规划、调度或分配时间、人员或机器资源；企业规划；组织模型
G06Q10-08 .物流，例如仓储、装货、配送或运输；存货或库存管理，例如订货、采购或平衡订单
G06Q10-10 .办公自动化，例如电子邮件或群件的计算机辅助管理
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