[发明专利]一种基于颜色识别的室内无人机位姿获取方法及系统

摘要

本发明提供一种基于颜色识别的室内无人机位姿获取方法，对室内墙壁或地面固定相机采集到的无人机图像进行预处理；对无人机的旋转的螺旋桨进行识别，提取螺旋桨的圆形或椭圆形轮廓；然后，获取螺旋桨的色彩分布，并计算螺旋桨图像的轮廓参数；根据螺旋桨图像的色彩分布，以及螺旋桨轮廓参数判断飞机的方位和距离；根据螺旋桨图像和距离、方位信息，根据事先建立的无人机位姿与无人机螺旋桨椭圆参数之间的关系模型，计算无人机的位置和姿态；本发明实现了无人机位姿信息的精确计算。

主权项

1.一种基于颜色识别的室内无人机位姿获取方法，其特征在于：包括以下步骤，S1、搭建室内无人机位姿获取实验平台，在室内墙壁或地面上安装若干个相机，将无人机的螺旋桨进行标号，并对不同螺旋桨涂上不同的颜色；S2、采集无人机图像帧，对相机采集到的图像进行目标提取，提取无人机螺旋桨的椭圆轮廓，对采集到的图像进行累加处理，获得螺旋桨的椭圆形轮廓图像；S3、计算螺旋桨的椭圆形轮廓图像的图像参数，图像参数包括颜色分布、椭圆轮廓的周长和椭圆的偏心度；根据螺旋桨的椭圆形轮廓图像的图像颜色分布，计算得到无人机的偏航角ψ；根据椭圆轮廓的周长和椭圆的偏心度计算无人机的俯仰角θ、翻滚角Φ和无人机与相机之间的距离；S4、根据螺旋桨的椭圆形轮廓图像和无人机与相机之间的距离，计算无人机的位置。