[发明专利]基于多传感器信息融合的管道检测机器人及方法

摘要

本公开提供了一种基于多传感器信息融合的管道检测机器人及方法，本公开的机器人能够主动适应大范围管径变化、被动适应管道小范围变形、具有很大程度的弯管通过性，搭载多种传感器，弥补单一传感器检测结果可信度不高的缺点，能更准确检测管道内壁腐蚀、局部变形和焊缝裂缝等缺陷。

主权项

1.一种基于多传感器信息融合的管道检测机器人，其特征是：包括至少三节机体，分别为依次相连的第一机体、第二机体和第三机体，其中：所述第一机体的外沿圆周分布有若干机械臂，所述机械臂上设置有第一调节机构，所述第一调节机构使机械臂相对于第一机体轴心的距离可调，所述机械臂端部设置有导向件；所述第二机体通过可旋转件分别与第一机体末端和第三机体前端连接，所述第二机体包括旋转机构、第二调节机构和检测臂，所述检测臂设置于第二机体的外沿处，通过第二调节机构改变检测臂末端与管道内壁的间距，所述旋转机构带动所述检测臂沿周向旋转；所述第三机体的外沿圆周分布有若干机械臂，所述机械臂相对于第一机体轴心的距离可调，所述机械臂端部设置有驱动件，第三机体上设置有动力机构，所述动力机构驱动所述驱动件，使整个检测机器人沿管道延伸方向行进；所述检测臂上设置有检测机构。