[发明专利]一种绳驱超冗余自由度机器人的绳索长度变化确定方法有效
| 申请号： | 201910041486.6 | 申请日： | 2019-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN109760051B | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 谷海宇;魏承;王萍萍;赵阳 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 23109 哈尔滨市松花江专利商标事务所 | 代理人： | 刘冰 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种绳驱超冗余自由度机器人的绳索长度变化确定方法，属于机器人控制技术领域。本发明首先在绳驱超冗余自由度机器人的绳驱串并联机构上建立坐标系；定义绳段矢量并由绳段矢量求得绳索力作用在绳索导向板上的力；然后利用绳索力作用在绳索导向板上的力得到绳索力的等效旋量；通过绳索力与等效力矩之间映射关系得到雅可比矩阵；再结合转动自由度的角速度与雅可比矩阵得到绳长变化速率，最后将得到的绳长变化速率进行积分得到绳索长度的变化。本发明解决了现有绳驱超冗余自由度机器人的控制技术误差较大的问题。本发明可用于绳驱超冗余自由度机器人的控制技术。 | ||
| 搜索关键词： | 超冗余自由度机器人 绳索力 绳索 雅可比矩阵 长度变化 绳长变化 绳索导向 矢量 绳段 种绳 串并联机构 机器人控制 转动自由度 等效力矩 映射关系 可用 | ||
【主权项】：
1.一种绳驱超冗余自由度机器人的绳索长度变化确定方法，其特征在于，具体包括以下步骤：/n步骤一、在绳驱超冗余自由度机器人的绳驱串并联机构上建立坐标系；定义绳段矢量并由绳段矢量求得绳索力作用在绳索导向板上的力，具体过程包括：/n将任意一个万向节以及该万向节至下一万向节之间的部分定义为一个椎节；任意椎节中，靠近万向节的绳索导向板为下板，远离万向节的绳索导向板为上板；/n以椎节的下板中心C
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