[发明专利]一种基于图像颜色特征的单目视觉里程测量方法在审
| 申请号： | 201910042854.9 | 申请日： | 2019-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN109887029A | 公开（公告）日： | 2019-06-14 |
| 发明（设计）人： | 付永忠;余威 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/90;G06T17/05;G06K9/62 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于图像颜色特征的单目视觉里程测量方法，使用图像采集设备将采集到的彩色图像序列通过传输接口传到电脑上，对输入的图像帧提取特征并进行特征匹配和计算图像的帧描述子，进行算法的初始化，并且建立初始的地图点，同时将初始的两帧都作为关键帧，将成功初始化的地图点投影到当前帧中，并对两帧图像之间进行基于重投影误差的捆集优化，得到两帧之间相机的位姿变换关系来跟踪相机的运动，最后根据与上一关键帧和地图中已有关键帧的相似度选择新的关键帧，将新的关键帧加入到地图当中，更新地图。本发明具有更鲁棒的特征匹配效果，使用的设备简单，成本较低，具有较高的工程应用价值和更加广泛的应用场景。 | ||
| 搜索关键词： | 关键帧 图像颜色特征 单目视觉 里程测量 特征匹配 初始化 相机 彩色图像序列 图像采集设备 传输接口 工程应用 两帧图像 提取特征 位姿变换 应用场景 点投影 描述子 图像帧 相似度 重投影 鲁棒 算法 采集 图像 跟踪 更新 电脑 优化 成功 | ||
【主权项】：
1.一种基于图像颜色特征的单目视觉里程测量方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，采集彩色图像：步骤2，对输入的图像帧提取特征并进行特征匹配和计算图像的帧描述子；步骤3，进行算法的初始化过程，对满足条件的初始两帧图像进行初始化，并且建立初始的地图点，同时将初始的两帧都作为关键帧；步骤4，将成功初始化的地图点投影到当前帧中，并对两帧图像之间进行基于重投影误差的捆集优化，得到两帧之间相机的位姿变换关系来跟踪相机的运动；步骤5，根据与上一关键帧和地图中已有关键帧的相似度选择新的关键帧，并将新的关键帧加入到地图当中，更新地图。
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