[发明专利]一种两平移一转动的部分解耦并联机构

摘要

本发明提供一种两平移一转动的部分解耦并联机构，其包括动平台、定平台和连接动平台和定平台的多个运动支链，多个运动支链包括第一运动支链、第二运动支链以及第三运动支链，第一运动支链和第三运动支链分别对称设置在动平台和定平台的两侧，第二运动支链设置在第一运动支链和第三运动支链之间，第一运动支链和第三运动支链均包括上连杆、中间连杆以及下连杆，第二运动支链包括上连杆和下连杆。本发明的平移转动并联机构具有结构简单，机构制造装配容易，传动精度高以及成本低的优点。并且本机构属于非对称并联机构，与对称的并联机构相比工作空间较大，运动灵活性好。

主权项

1.一种两平移一转动的部分解耦并联机构，其特征在于：其包括动平台、定平台和连接所述动平台和定平台的多个运动支链，多个运动支链包括第一运动支链、第二运动支链以及第三运动支链，所述第一运动支链和所述第三运动支链分别对称设置在动平台和定平台的两侧，所述第二运动支链设置在所述第一运动支链和第三运动支链之间，第一运动支链和第三运动支链均包括上连杆、中间连杆以及下连杆，第二运动支链包括上连杆和下连杆，第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链的上连杆分别与动平台铰接，第一运动支链和第三运动支链的上连杆、中间连杆以及下连杆之间分别转动连接，第一运动支链和第三运动支链的下连杆分别通过一圆柱副与所述定平台连接，第二运动支链的下连杆与所述定平台铰接。