[发明专利]用于挥发性有机污染土壤治理的自动导航智能翻抛设备

摘要

本发明公开了一种用于挥发性有机污染土壤治理的自动导航智能翻抛设备，包括土壤翻抛机、通讯总线单元、磁导航单元、运动控制单元、防撞保护单元、自动充电单元、嵌入式工控机、行为决策单元和用户终端。通过将挥发性有机污染土壤常温解析涉及的工艺和流程，信息化为行为决策单元生产预案参数。行为决策单元通过分析生产预案数据，以及磁导航单元感知的行驶环境数据，给出任务决策，最后通过运动控制单元，控制土壤翻抛机实现自动导航、翻抛作业和自动充电等功能。本发明结合了机械翻抛技术、自动导航技术和智能控制技术，可以有效提升土壤翻抛解析设备的智能化程度，以及土壤治理工艺的一致性和生产安全性，同时节省人力物力。

主权项

1.一种用于挥发性有机污染土壤治理的自动导航智能翻抛设备，其特征在于：包括有土壤翻抛机、通讯总线单元、磁导航单元、运动控制单元、防撞保护单元、自动充电单元、嵌入式工控机和用户终端，其中：所述的土壤翻抛机，包括有蓄电池、电动翻抛机及药剂投料装置，用于对密闭翻抛车间内堆放的污染土壤，进行翻抛、破碎及药剂投料作业，实现加快土壤中有机污染物脱附速率的目的；所述的通讯总线单元，用于通讯总线单元、磁导航单元、运动控制单元、防撞保护单元、自动充电单元、嵌入式工控机之间的数据通讯与控制；所述的磁导航单元，包括有磁条轨迹和磁导航传感器，用于感知土壤翻抛机的实际行走轨迹是否偏离磁条轨迹，为行为决策单元提供行驶环境数据，实现土壤翻抛机运行路径的寻磁导航功能；所述的运动控制单元，包括有土壤翻抛机动力舵机控制器、方向舵机控制器、投料控制器以及翻抛滚筒控制器，用于对土壤翻抛机动力、转向、滚筒及投料装置的自动控制；所述的防撞保护单元，包括有测距雷达、雷达信号处理器以及报警模块，用于土壤翻抛机自动导航安全冗余措施；所述的自动充电单元，包括有蓄电池电压监测、充电对接模块和充电站，用于土壤翻抛机蓄电池自动充电；所述的嵌入式工控机包括行为决策单元，行为决策单元由生产预案软件模块、自动导航软件模块、自动充电软件模块及防撞保护软件模块组成，用于实现土壤翻抛机的任务规划、路径引导、翻抛作业、自动充电及安全防护功能；所述用户终端，包括有移动终端和无线局域网，用于技术人员远程遥控翻抛解析设备，并接收作业日志和警报信息。