[发明专利]多传感融合的复杂多构型微零件自动微装配设备

摘要

本发明提供的多传感融合的复杂多构型微零件自动微装配设备，涉及自动化微装配设备技术领域，该多传感融合的复杂多构型微零件自动微装配设备包括微装配在线检测系统、微装配输送主轴及托板快换系统、微装配机械手及换手系统。微装配在线检测系统用于对跨尺度复杂多构型微小零部件进行实时在线检测。微装配输送主轴及托板快换系统用于实现微零件的预存储、位置定位、工位转运、提供装配基准、装配完成后的固化存放。微装配机械手及换手系统用于实现微零件的拾取、位姿调整、涂胶操作、零件装配等。该多传感融合的复杂多构型微零件自动微装配设备设计精简、结构优化紧凑、功能完备、装配精度优良，可实现自动化高标准一致性微装配。

主权项

1.一种多传感融合的复杂多构型微零件自动微装配设备，其特征在于，包括设备工作台(5)和安装在所述设备工作台(5)上的微装配在线检测系统(1)、微装配输送主轴及托板快换系统(2)、微装配机械手及换手系统(3)、电气控制及可视化监控系统(4)；所述微装配在线检测系统(1)包括视觉检测模块(11)、力觉检测模块(12)、光电检测模块(13)；所述微装配在线检测系统(1)用于对跨尺度复杂多构型微小零部件进行实时在线检测；所述微装配输送主轴及托板快换系统(2)包括输送主轴模块(21)、托板快换模块(22)、换手支架模块(23)；输送主轴模块安装在所述设备工作台(5)上，所述托板快换模块(22)和所述换手支架模块(23)均安装在所述输送主轴模块(21)上；所述微装配输送主轴及托板快换系统(2)用于实现所述跨尺度复杂多构型微小零部件的预存储、位置定位、工位转运、提供装配基准、装配完成后的固化存放；所述微装配机械手及换手系统(3)包括多手臂运动模块(31)、装配机械手及快换模块(32)、压装机械手模块(33)；所述装配机械手及快换模块(32)和所述压装机械手模块(33)分别安装在所述多手臂运动模块(31)上；所述微装配机械手及换手系统(3)用于实现所述跨尺度复杂多构型微小零部件的拾取、位姿调整、涂胶操作、装配位置精确定位、零件装配、机械手快换、压装拾取、压装配准放置；所述电气控制及可视化监控系统(4)包括工控机控制系统、子系统驱动器模块、上位机软件操作系统；所述电气控制及可视化监控系统(4)用于实现对传感器、机械运动轴及相应控制器、驱动器、电源的自动控制和监视。