[发明专利]基于矢量地图和栅格地图的自动驾驶车辆路径规划方法在审
| 申请号： | 201910045498.6 | 申请日： | 2019-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN109557928A | 公开（公告）日： | 2019-04-02 |
| 发明（设计）人： | 余伟 | 申请（专利权）人： | 湖北亿咖通科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 吴开磊 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市经济技术开发区*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于矢量地图和栅格地图的自动驾驶车辆路径规划方法，包括：通过全局矢量地图规划出自动驾驶车辆的当前位置至目标点的全局最短路径；获取自动驾驶车辆的当前位置的当前局部栅格地图；根据全局最短路径，基于局部栅格地图计算得到局部运动路径，以便于根据局部运动路径控制自动驾驶车辆行进至所述目标点。本发明在全局路径规划层使用矢量地图作为环境模型，在局部运动路径规划层使用栅格地图作为环境模型，即在不同规划层采用不同的地图作为环境模型，同时配合采用不同类型的规划算法，同时满足了实际场景下对算法实时性和准确性，并且，矢量地图和栅格地图相结合的算法大大降低了对于系统运算资源的占用。 | ||
| 搜索关键词： | 自动驾驶 矢量地图 栅格地图 环境模型 局部运动 车辆路径规划 局部栅格地图 最短路径 目标点 算法 全局路径规划 车辆行进 规划算法 路径规划 路径控制 全局矢量 实际场景 系统运算 规划层 实时性 全局 占用 配合 规划 | ||
【主权项】：
1.一种基于矢量地图和栅格地图的自动驾驶车辆路径规划方法，其特征在于，包括：通过全局矢量地图，规划出自动驾驶车辆的当前位置至目标点的全局最短路径；实时采集环境信息，并将所述环境信息转化为点云数据，映射为当前局部栅格地图；根据所述全局最短路径，基于所述当前局部栅格地图，并结合局部定位信息，利用局部规划算法计算得到局部运动路径，以便于根据所述局部运动路径控制所述自动驾驶车辆行进至所述目标点。
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