[发明专利]机器人及其航迹设置方法和系统有效
| 申请号： | 201910047842.5 | 申请日： | 2019-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN109696908B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 黄骏;史玉回;李高 | 申请（专利权）人： | 南方科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00;G05D1/10;G05D1/08;G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明;洪铭福 |
| 地址： | 518055 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人及其航迹设置方法和系统，该航迹设置方法包括：预测姿态角步骤：采用粒子滤波算法预测机器人的姿态角，该粒子滤波算法采用头脑风暴优化算法优化该粒子滤波算法的权值公式的步长参数，该姿态角包括偏航角、俯仰角及横滚角；预测航迹坐标步骤：获取该机器人的起始航迹点、当前时刻的姿态角及当前速度，以预测该机器人在下一时刻的航迹坐标。本发明采用头脑风暴优化算法优化粒子滤波算法的权值公式中的步长参数，使得预测航迹更为准确，以方便机器人在行驶过程中能够及时调整机器人的行驶方向和行驶速度。本发明可广泛应用于自动驾驶技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 及其 航迹 设置 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的航迹设置方法，其特征在于，包括：预测姿态角步骤：采用粒子滤波算法预测机器人的姿态角，所述粒子滤波算法采用头脑风暴优化算法优化所述粒子滤波算法的权值公式的步长参数，所述姿态角包括偏航角、俯仰角及横滚角；预测航迹坐标步骤：获取所述机器人的起始航迹点、当前时刻的姿态角及当前速度，以预测所述机器人在下一时刻的航迹坐标。
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