[发明专利]基于陀螺进动效应的球形机器人机构及行走方法有效
| 申请号： | 201910048782.9 | 申请日： | 2019-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN109702708B | 公开（公告）日： | 2020-06-05 |
| 发明（设计）人： | 魏世民;朱赣闽;王颖丽;杨政;刘博;黄起能;张英坤;喻洋;陈冠男 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于陀螺进动效应的球形机器人机构及行走方法。本发明在结构上包括外球壳以及设于外球壳内部的陀螺驱动单元，本发明的陀螺驱动单元包括正方体支架及设于正方体支架内部的陀螺转子机构和全向轮驱动单元，所述陀螺转子机构包括球形陀螺支架和设于球形陀螺支架内部的陀螺转子，所述全向轮驱动单元包括围绕球形陀螺支架布置并驱动球形陀螺支架万向转动的六个全向轮驱动组件，各全向轮驱动组件主要包括单排全向轮及检测单排全向轮转角的绝对式编码器，两两相对的单排全向轮为一组，三组单排全向轮分别处于正交于球形陀螺支架中心的三个相互垂直的平面上，本发明通过陀螺驱动单元产生的全向陀螺力矩实现球形机器人的全方位运动。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 陀螺 效应 球形 机器人 机构 行走 方法 | ||
【主权项】：
1.基于陀螺进动效应的球形机器人机构，包括设于外球壳(1)内部的陀螺驱动单元，其特征在于：所述陀螺驱动单元包括正方体支架(2)以及设于正方体支架(2)内部的陀螺转子机构和全向轮驱动单元，所述陀螺转子机构包括球形陀螺支架(7)和设于球形陀螺支架(7)内部的陀螺转子(8)，所述陀螺转子(8)由自带有增量式编码器的转子电机(10)驱动并进行高速旋转；所述全向轮驱动单元包括围绕球形陀螺支架(7)布置并驱动球形陀螺支架(7)万向转动的六个全向轮驱动组件。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京邮电大学，未经北京邮电大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910048782.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种配网带电作业机器人
- 下一篇：一种用于机械零部件组装的工业机器人
