[发明专利]一种基于图像输入的机器人主动学习方法有效
| 申请号： | 201910049649.5 | 申请日： | 2019-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN109800864B | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 成慧;吴华栋;杨凯;张东 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G06N3/0464 | 分类号： | G06N3/0464;G06N3/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 陈伟斌 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于图像输入的机器人主动学习方法。包括以下步骤：S1.在仿真环境中，搭建一个类似于现实场景的环境；S2.根据任务的可受性制作响应图和掩膜；S3.使用步骤S1采集的彩色图像、步骤S2制作的响应图和掩膜图，训练深度神经网络，使用编码器从图片中提取有效的信息，再使用解码器生成表示可受性区域响应图；S4.将训练好的深度神经网络模型部署到真实机器人上，尝试完成指定的任务；S5.保存当前状态下摄像头捕获的彩色图像和深度图像，进行标注；S6.使用标注数据对网络进行微调，重复步骤S4；S7.机器人开始执行任务。可以通过在仿真环境中采集少量的数据，训练一个效果良好的深度神经网络，并且能够直接迁移到真实环境之中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 图像 输入 机器人 主动 学习方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于图像输入的机器人主动学习方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.在仿真环境中，搭建一个类似于现实场景的环境，捕获仿真环境中的彩色图像和对应的物体的位置，保存为数据集；S2.根据任务的可受性制作响应图和掩膜；S3.使用步骤S1采集的彩色图像、步骤S2制作的响应图和掩膜图，训练深度神经网络，使用编码器从图片中提取有效的信息，再使用解码器生成表示可受性区域响应图；S4.将训练好的深度神经网络模型部署到真实机器人上，尝试完成指定的任务；S5.保存当前状态下摄像头捕获的彩色图像和深度图像，进行标注；S6.使用标注数据对网络进行微调，重复步骤S4；S7.机器人开始执行任务。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中山大学，未经中山大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910049649.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 彩色图像和单色图像的图像处理
- 图像编码/图像解码方法以及图像编码/图像解码装置
- 图像处理装置、图像形成装置、图像读取装置、图像处理方法
- 图像解密方法、图像加密方法、图像解密装置、图像加密装置、图像解密程序以及图像加密程序
- 图像解密方法、图像加密方法、图像解密装置、图像加密装置、图像解密程序以及图像加密程序
- 图像编码方法、图像解码方法、图像编码装置、图像解码装置、图像编码程序以及图像解码程序
- 图像编码方法、图像解码方法、图像编码装置、图像解码装置、图像编码程序、以及图像解码程序
- 图像形成设备、图像形成系统和图像形成方法
- 图像编码装置、图像编码方法、图像编码程序、图像解码装置、图像解码方法及图像解码程序
- 图像编码装置、图像编码方法、图像编码程序、图像解码装置、图像解码方法及图像解码程序
