[发明专利]一种工业机器人路径规划的几何最优控制方法在审
| 申请号： | 201910051046.9 | 申请日： | 2019-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN109986554A | 公开（公告）日： | 2019-07-09 |
| 发明（设计）人： | 刘超;孙宏伟;韩瑜;李帅;王兴华;赵康 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七一六研究所;江苏杰瑞科技集团有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱宝庆 |
| 地址： | 222061 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种工业机器人路径规划的几何最优控制方法，包括以下步骤：使用B样条对的关节变量进行参数化，得到关节轨迹方程；将机器人和障碍物设为凸多面体，基于最省能量的条件建立目标函数和约束条件；基于递推动力学获得控制力矩τ。 | ||
| 搜索关键词： | 工业机器人 路径规划 最优控制 关节变量 关节轨迹 控制力矩 目标函数 条件建立 凸多面体 约束条件 参数化 障碍物 力学 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人路径规划的几何最优控制方法，其特征在于，包括以下步骤：使用B样条对的关节变量进行参数化，得到关节轨迹方程；将机器人和障碍物设为凸多面体，基于最省能量的条件建立目标函数和约束条件；基于递推动力学获得控制力矩τ。
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