[发明专利]一种可螺旋变形的软体机器人有效
| 申请号： | 201910051147.6 | 申请日： | 2019-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN109732588B | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 李隆球;夏立宇;薛伟杰;周德开;宋文平;张广玉 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14 |
| 代理公司： | 北京君恒知识产权代理有限公司 11466 | 代理人： | 张强 |
| 地址： | 150000 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种软体机器人，特别是涉及一种可螺旋变形的软体机器人，包括主体套筒、外表面变形机构、行程控制线、变形控制线和气室，所述主体套筒的前端封闭，主体套筒的后端与气室固定连接；所述外表面变形机构固定连接在主体套筒的筒面上；所述行程控制线位于主体套筒内部，行程控制线的一端与主体套筒内部的前端固定连接，行程控制线的另一端固定连接在气室内；所述变形控制线位于主体套筒外部，变形控制线的一端与主体套筒外部的前端固定连接，变形控制线的另一端穿出外表面变形机构。本发明采用线、气双驱动控制，以实现长距运动与螺旋变形，环境适应性好，灵活性强，结构简单易于加工制造。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 螺旋 变形 软体 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种可螺旋变形的软体机器人，包括主体套筒(1)、外表面变形机构(2)、行程控制线(3)、变形控制线(4)和气室(5)，其特征在于：所述主体套筒(1)的前端封闭，主体套筒(1)的后端与气室(5)固定连接；所述外表面变形机构(2)固定连接在主体套筒(1)的筒面上；所述行程控制线(3)位于主体套筒(1)内部，行程控制线(3)的一端与主体套筒(1)内部的前端固定连接，行程控制线(3)的另一端固定连接在气室(5)内；所述变形控制线(4)位于主体套筒(1)外部，变形控制线(4)的一端与主体套筒(1)外部的前端固定连接，变形控制线(4)的另一端穿出外表面变形机构(2)。
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